Сбалансированный манипулятор

(55 В 25 3 1 ИСА ИДЕТЕЛ ЬСТВУ АВТО РСКО рост Н. И ени Алек ЫЙ МАНИПУЛЯВ(57) Изобретеннию и может бных манипулроботах. Цельбезопасностиусилия, создавятке управлен ится к машин льзовано в по и промышл тения - пов за счет умен оператором н горизонтальн острое- груэоченных ышение ьш ения а рукоого пеие отноыть испояторахизобрработыаемогоия, Для ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССРе(71) Московский институт приб(56),Авторское свидетельство Сйт 795934, кл, В 25 3 1/00, 1979 ЗОБРЕТЕНИЯ ремещения захватного устроиства 5, смонтированного на механизме 1 пантографа. оператор воздействует на рукоятку 14 управления. При этом, если усилие чрезмерно велико, датчик 11 усилия подает сигнал в систему управления силовым цилиндром 10, Последний включает в работу эксцентриковый механизм и повооачивает эксцентрик 9, шарнирно установленный на основании. Находящийся в контакте,с эксцентриком толкатель 3 с направляющей также поворачивается, в результате чего перемещается ролик 7, находящийся в направляющей толкателя 3 и шарнирно закрепленный на одном из рычагов механизма пантографа. Наклон направляющей толкателя 3 уменьшает усилие оператора на рукоятку управления и способствует безопасному проведению работ, 1 з. и. ф-лы, 1 ил.1664544 Составитель В,ВерховскийТехред М.Моргентал Корректор Н,Король Редактор О.Хрипта Заказ 2351 Тираж 472 Подписное ВНИИПИ Государственною комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовно в погрузочных манипуляторах и промышленных роботах.Цель изобретения - повышение без опасности работы за счет уменьшения усилия, создаваемого оператором на рукоятке управления.На чертеже представлен сбалансированный манипулятор, общий вид. 10Сбалансированный манипулятор содержит шарнирно-рычажный меанизм 1 пантографа. установленный в вертикальную 2 и горизонтальную 3 направляющие, одновременно элементы пантографного меха низма с противовесом 4 образуют механизм уравновешивания, Привод не показан. Шарнирно-рычажный механизм 1 снабжен захватным устройством 5. С помощью шарнира 6 и ролика 7, способных переме щаться вдоль горизонтальной направляющей 3, шарнирно-рычажный механизм пантографа обеспечивает горизонтальное перемещение захватного устройства 5.Горизонтальная направляющая 3 толка теля эксцентрикового механизма установлена на оси 8 вращения, а вторым концом опирается на эксцентрик 9 механизма, Эксцентриковый механизм способен к само- торможению в любом положении, 30 Эксцентрик 9 приводится силовым цилиндром 10, который управляется датчиком 11 усилия, установленным на захватном устройстве 5, посредством командоаппарата 12 и источника 13 энергии. Захватное уст ройство 5 снабжено рукояткой 14, передающей усилия руки оператора через датчик 11.Сбалансированный манипулятор работает следующим образом,При горизонтальном перемещении за хватного устройства 5 с грузом или беэ груза оператор воздействует на рукоятку 14 управления и ведет захватное устройство, если усилие через рукоятку 14 и датчик 1145 передается не более 7-20 Н. При большем усилии датчик включает командоаппарат 12, и силовой цилиндр 10 вращает эксцентрик 9, наклоняя толкатель с направляющей 3 до тех пор, пока усилие оператора не уменьшится до 7-20 Н, После этого датчик 11 выключает командоаппарат 12 и эксцентрик 9 останавливается в этом положении, а движение захватного устройства 5 продолжается от усилия руки оператора, Таким образом, обеспечивается уменьшение усилия руки оператора при движении захватного устройства в горизонтальном направлении,Формула изобретения 1, Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, захватное устройство, механизм пантографа, два смежных рычага которого шарнирно установлены на основании, силовой цилиндр и систему управления силовым цилиндром, имеющую рукоятку управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем. что, с целью повышения безопасности работы за счет уменьшения усилия, создаваемого оператором на рукоятке управления, он снабжен эксцентриковым механизмом, содержащим эксцентрик, шарнирно установленный на основании и кинематически связанный с силовым цилиндром, и толкатель, также шарнирно установленный на основании и взаимодействующий с эксцентриком, причем на укаэанном толкателе выполнены направляющие, в которых установлен дополнительно введенный ролик, шарнирно связанный с одним из двух других рычагов механизма пантографа, а на захватном устройстве смонтированы рукоятка управления и дополнительно введенный датчик усилия, подключенный к системе управления силовым цилиндром.2, Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что эксцентриковый механизм выполнен самотормозящимся,