Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 645 еспу 11/00 О//В 5 ИЕ ИЗОБРЕТЕН Л шиностроеьзования в зобретения возможно- жено парой пленных на ения, устаностью поОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВ(54) МАНИПУЛЯТОР 15 Л Изобретение относится к ма нию и предназначено для испол промышленных роботах. Цель и - расширение технологических стей. Для этого устройство снаб электромагнитных муфт 3, закре роторе электропривода 1 вращ новленного в корпусе 4 с возмож7 ворота относительно стойки 5, Дополнительно введен фиксатор 10 (электромагнит) для стопорения корпуса 4 относительно стойки 5. На стойке закреплено зубчатое коническое колесо 20, которое сцеплено с коническим зубчатым колесом 21, установленным на муфте 22, Последняя установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на опоре 24. На корпусе 4 выполнены пазы 6, служащие для вращения втулки 7 на шариках 8. На втулке установлена рука 12 с выполненной на ней зубчатой рейкой. Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, закрепленным на электромагнитной муфте 17; установленной на роторе 2 и оси 18, смонтированной на опоре 19. 2 ил,Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах,. Целью изобретения является расширение технологических возможностей.На фиг, 1 показан манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Манипулятор содержит электропривод 1 вращения, на роторе 2 которого закреплена электромагнитная муфта 3, Электропривод установлен в корпусе 4 с возможностью поворота относительно стойки 5. На корпусе 4 выполнены пазы 6, служащие для вращения втулки 7 на шариках 8, Зубья 9 служат для фиксации втулки 7, Фиксатор 10 электромагнит) предназначен для стопорения корпуса 4 относительно стойки 5, выполненной с зубьями 11 для этой цели. На втулке 7 установлена рука 12 манипулятора с выполненной на ней зубчатой рейкой, Фиксаторы (электромагниты) 13 и 14 служат для стопорения соответственно руки 12 и втулки 7. На концах руки 12 выполнены фланцы 15, предназначенные для закрепления захватных устройств. Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, которое закреплено на электромагнитной муфте 17, установленной на роторе 2 и оси 18. Ось 18 крепится на опоре 19. На стойке 5 закреплено коническое колесо 20, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 21, закрепленным на электромагнитной муфте 22, Муфта 22 установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на подвижной опоре 24,Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 1, муфты 17, фиксаторов 10 и 14 корпус 4 и втулка 7 стопорятся, при этом осуществляется выдвижение руки 12, При включении фиксатора 13 и отключении фиксатора 14 рука 12 стопорится и начинается вращение втулки 7 относительно оси привода 1 При отключении муфты 17 и фиксатора 10 включают фик саторы 13 и 14, при этом рука 12 и втулка 7стопорятся, включают также муфту 22, и корпус 4 начинает вращаться вокруг стойки 5.Электромагниты могут быть включенытолько попарно.10Формула изобретения Манипулятор, содержащий стойку, накоторой установлен электропривод вращения, на корпусе которого с возможностью 15 вращения установлена втулка, на которой свозможностью осевого перемещения установлена рука манипулятора с закрепленной на ней зубчатой рейкой, находящейся в зацеплении с зубчатым колесом, установлен ным на роторе электропривода вращения,при этом на втулке закреплены фиксаторы, имеющие возможность фиксации положения руки манипулятора относительно втулки и втулки относительно корпуса 25 электропривода, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен двумя муфтами, закрепленными на роторе электропривода, парой зубчатых колес и дополнительным 30 фиксатором, при этом корпус электропривода установлен на стойке с возможностью вращения, причем одно зубчатое колесо из упомянутой пары закреплено на стойке и сцеплено с другим зубчатым колесом, уста новленным на роторе злектропривода, приэтом ротор электропривода связан с соответствующими зубчатыми колесами с помощью муфт, а дополнительный фиксатор закреплен на корпусе электропривода с воз можностью фиксации положения корпусаэлектропривода относительно стойки.1664545 орректор Н.Король Составитель С,ГрибовТехред М.Моргентал Редактор О.Хрипта изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 2351 Тираж 475 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5