Транспортный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК б 2836 9) ( я)5 В 25 3 5/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ВТОРСКОМУ С ТЕЛЬСТВ орско-тех ам и арм ного объе ция" пко лоуре нео СССР22,09.87. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Специальное конструкгическое бюро по изолятоВсесоюзного производствения "Союзэлектросетьизоля(56) Авторское свидетельств М 1528653, кл. В 25 1 5/02 54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструк 2циях транспортных роботов. Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки; Приводная каретка 1 перемещается вдоль монорельса 5, на котором в каждой позиции закреплен упор 23.На каретке 1 с помощью кронштейна 21 закреплено центрирующее устройство, При подходе каретки 1 к упору 23 от силовых цилиндров 26 и 27 перемещаются рычаги 17 и 18, которые своими поверхностями 22 и 31 зажимают упор 23 и тем самым фиксируют каретку 1 в заданной позиции. Затем рычаги 17 и 18 разжимаются, каретка 1 перемещается в следующую позицию, цикл повторяется, 2 ил,ЭИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов.Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки,На фиг.1 показан транспортный робот,общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Транспортный робот содержит приводную каретку 1 с двумя механизмами 2передвижения, включающими ролики .3,установленные на приводной каретке 1 своэможностью взаимодействия с горизонтальными направляющими 4 монорельса5. Для повышения устойчивости движенияслужат ролики 6, которые могут взаимодействовать с вертикальной направляющей 7монорельса 5, В нижней части каретки 1установлен привод 8, соединенный с двумячервячными редукторами 9 и 10, к выходным валам которых прикреплены плечи 11 и12, шарнирно соединенные с предплечьями13 и 14, на свободных концах которых закреплена траверса 15 с приводными захватами16. Приводное центрирующее устройство закреплено на верхней части приводной каретки 1, состоит из двух фасонных упорныхрычагов 17 и 18, закрепленных посредствомосей 19 и 20 на кронштейне 21 приводнойкаретки 1 с вЬэможностью взаимодействияповерхностью 22 с упорами 23, установленными на монорельсе 5, Посредством осей 24и.25 упОрные фасонные рычаги присоединены к штокам пневмоцилиндров 26 и 27, которые закреплены на кронштейне 21 с помощьюосей 28 и 29. На кронштейне 21 установленытакже упорные болты 30, которые могут взаимодействовать с поверхностью 31 рычагов17 и 18. В захватах 16 расположены заготовки 32,Транспортный робот работает следующйм образом.В исходном транспортном) положенииось траверсы 15 Совпадает с осью монорельса 5, штоки пневмоцилиндров 26, 27 втянуты, По команде, задаваемой программным устройством не показано), включаются механизмы 2 передвижения, и 5 транспортный робот перемещается вдольмонорельса 5 к одной из позиций, Одновременно с началом торможения выдвигается шток пневмоцилиндра 27, фасонный упорный рычаг 18 поворачивается относительно 10 оси 20 до соприкосновения поверхностью31 с головкой упорного болта 30, После полной остановки транспортного робота выдвигается шток пневмоцилиндра 26, посредством которого поворачивается фа сонный упорный рычаг 17 относительно оси19, и в результате взаимодействия поверхностей 22 фасонных упорных рычагов 17 и 18 с упором 23 происходит жесткая фиксация робота на заданной позиции, Затем 20 включается привод 8, приводящий в движение плечи 11 и 12 и связанные с ними предплечья 13 и 14 - траверса 15 выстанавливается под заготовками и с помощью приводных захватов 16 производится одно временный захват всех заготовок 32. Затемтраверса 15 отводится в исходное положение, втягиваются штоки пневмоцилиндров 26 и 27, фасонные упорные рычаги 17 и 18 при этом поворачиваются, освобождая упор 30 23 - транспортный робот перемещается.напозицию загрузки (не показана), где все.операции повторяются в тоМ же порядке.Формула изобретения Транспортный робот по эвт,св, М. 1528653, 35 о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки, центрирующее устройство выполнено в виде кронштейна и двух шарнирно установ ленных на этом кронштейне эажимных рычагов, каждый из которых также шарнирно связан с дополнительно введенным силовым цилиндром, в свою очередь шарнирно юединенным с тем же кронштейном,1662836 ГЗУ Составитель Л.Кудрявцеведактор Т,Лазоренко Техред М.Моргентал Корректор И.Муск ул,Гагарина, 1 зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Уж Заказ 2228 Тираж 470 Подписное. ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5