Схват манипулятора

(Я 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Фрунзенский политехнический институт(56) Авторское свидетельство .СССР ЬЬ 1028467, кл, В 23 0,7./04, 1981. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА . (57) Изобретение относится к промышленной робототехнике и предназначено для зажима и удержания деталей и заготовок в 2роботиэиоованных технологиях. Цель цррбретения - повышение надежности захвата. По оси схвата расположен толкатель 6.выполненный с воэможностью взаимодействия торцом с захватываемой деталью 7. На корпусе 2 смонтировано фиксирующее устройство 11 толкателя 6. расположенное соосно и коаксиально толкателю 6 и выполненное в виде цанги 12. Цанга 12 образует поступательную кинематическую пару с якорем 13, а последний - поступательную кинематйческую пару с толкателем б, 1 э,п, ф-лы, 1 ил.Изобретение относится к промышленной робототехнике и предназначено для зажима и удержания деталей и заготовок в роботизированных технологиях. Целью изобретения является повышение надежности захвата.На чертеже изображена схема схватаманипулятора.Схват состоит из опоры 1, корпуса 2,смонтированных на осях 3 рычагов 4, несущих эажимные элементы 5. По оси схватарасположен толкатель 6, выполненный свозможностью взаимодействия с захватываемой деталью 7 своим торцом. Противоположный конец толкателя 6 несет жестко сним связанный конус 8, выполненный с возможностью взаимодействия с роликами 9,смонтированными на противоположныхконцах рычагов 4. Концы рычагов связанымежду собой пружиной 10 сжатия.На корпусе 2 смонтировано фиксирующее устройство 11 толкателя 6. Фиксирующее устройство 11 расположено соосносхвату и коаксиально толкателю 6 и выполнено в виде цанги 12, имеющей возмож.- ность воздействияна толкатель 6, якоря 13,выполненного в виде полого стакана с возможностью воздействия на цангу 12, втулки14, обмотки 15 электромагнита, Якорь 13подпружинен относительно цанги 12 пружиной 16 сжатия. Цанга 12 выполнена снаружным конусом, а якорь 13 содержитвнутренний конус. Кроме того, цанга 12 образует поступательную кинематическую пару с якорем 13, а последний образуетпоступательную кинематическую пару с толкателем 6,На опоре 1 соосно схвату закреплендатчик 17 конечного положения толкателя,который электрически соединен с обмоткой15 электромагнита фиксирующего устройства через реле 18 времени, блок 19 питанияи нормально замкнутый контакт 20 реле 18времени. Деталь 7 закреплена в технологических базах 21, В исходном положении толкатель 6 находится на одном уровне сзажимными губками,Схват манипулятора работает следующим образом,Схват с разведенными зажимными элементами 5 подводится соосно к захватываемой детали 7. При наведении зажимных. элементов 5 на поверхности детали происходит воздействие толкателя. 6 на торец детали 7 как на жесткий упор, Дальнейшимосевым перемещением схвата на детальтолкатель 6 своим осевым смещением движет жестко на ней смонтированный конус 8.При движении последнего контактируемыес ним ролики 9 вращают рычаги.4, закреп-, ленные на осях 3. Зажимные элементы 5 при этом входят во взаимодействие с деталью 7 и развивают усилие зажима. Завершается осевое движение схвата воздействием торцовой поверхности конуса 8 на датчик 17. На обмотку 15 электромагнита фиксирующего устройства подается питающее напряжение от блока 10 19 питания. При этом в работу вступает реле 18 времени. Якорь 13 фиксирующего устройства под действием электромагнитных сил смещается вдоль оси схвата на цангу 12, преодолевая усилия пружины 16,15 Далее якорь 13 своей внутренней конусной поверхностью воздействует на наружный конус цанги 12, Лепестки цанги 12 при этом воздействии обжимают поверхность толкателя 6, исключая воэможность линейного переме.цения последней относительно фиксирующего устройства и. следовательно. относительно опоры 1. При условии жесткой осевой фиксации толкателя 6 гарантируется стабильность 20 25 усилия зажима со стороны зажимных элементов 5 на деталь 7,Далее схват с удерживаемой им деталью 7 переноситься в иную координату, определенную ходом технологического процесса, Реле 18 времени по окончании транспортного движения схвата размыкает свой нормально замкнутый контакт 20. Обмотка 15 электромагнита обесточивается, Якорь 13 пружиной 16 возвращается в исходное 30 Формула изобретения 1, Схват манипулятора, содержащий корпус. эажимные губки, связанные между собой пружиной, и привод их разведения, включающий в себя толкатель с клином, о тл и ч а ю щ и й с я тем. что. с целью повышения надежности захвата. он снабжен фиксирующим устройством тол кателя, смонтированным в корпусе и выполненным в виде коаксиально расположенных относительно толкателя электромагнита с якорем и цанги, причем якорь выполнен в виде по 35 положение, освобождая цангу 12. Лепесткицанги 12 расходятся, освобождая толкатель 6, Последний под действием подпружиненного датчика 17, занимающего нормально разомкнутое состояние, смещается вдоль 40 оси схвата. При этом пружина 10, обеспечивающая кинематический контакт роликам 9 с конусом 8, разводит зажимные элементы 5 рычагов 4 от детали 7, Разведение зажимных элементов 5 производится с одновременным их выводом посредством толкателя 6 из зоны взаимодействия с деталью 7,1660956 Составитель Е.ЖуковскаяТехред М.Моргентал Корректор Т,Палий . Редактор А,Мотыль й гЗаказ 2084 Тираж 470 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 лого стакана и смонтирован с воэможностью взаимодействия с лепестками цанги, ацен га имеет воэможность взаимодействия столкателем. 2, Схват поп.1,отличающийся тем; что он снабжен датчиком конечного положения толкателя, электрически связанным, с фиксирующим устройством.