Устройство для управления манипулятором

;)злзнные значения геометрических парам .т ро в р 0 м б и ч е с ко Г 0 3 в е н 3д. и р д. с н,хола задатчика 1 поступают ца входы со.тветствующих блоков 2 и 3 управления.Углы Ч, и ( однозначно определяют 1 голожсние выходного органа (т. А, ф(г.2) однозвенного манипулятора в плоскости ХОтВычислительный блок 2 определяет угол ркрытия 1 ромбического звена по форлу, 1.Ч=(1-Чи угол цвротаромбического звена отнсительно точки ( н формулеЧ =( +(.(.ин;лы, цропорциональные Ч и с выхода вычислительного блока 21 цктуцают на вторые входы соответствмк)цИх блоков 2 и,3 управления.В блоках 2 и ,1 управления опрлсляс гся сигнал ошибки Х системы, скорость изменшия сицала ошибки Х системы, а также ошибка системы по скорости, как1; - К. 1 1 - К Г.,глс 1 -, выходной сигнал сумматора 25;вы хо;н)й сигнал суммтора 24;вхолной сигнал дифферецпцдт- рз 22;Ккозффицисцг усиления ус цлитсля 2:1.(.ИГНСЛО 1. РТОР )С, С ) ВЫЧИС.1 Я.ТС и Вхммзтор 4(5), глс происходит суммиро)зние 16 солютцх величин синзлов ОцибКИ И СКОРО Г И СС ЦМЕНСЦ ЦЯ, ВЫЧИСЛ 51 С)1 ОИктвгствци в 6,Ока х 4 (7) и,5) (6 ),.и 11;л уц)звлсция ццутрннсй коор.Индгои 1 1 ) вычислятся в блок 2 ( 3) учвжнця кзк1 =и 71= и1 )-, х). 1 ;, - 1 );О 1(,1 лс 1 -=1дмцлитула сигнала ца выхоле ко м и а рз тсра 27.Нелинейный интегратор О (8) инте рирут .нзк рдзнс)сти между нхолным сигцдгл и произвелнисм мдуля входного сигнала на выхолной сигнал линейного интегратора, обеспечивая трсуммю величину и ско- рОСтЬ Нараетаиня с ИцдЛа уцраВЛЕцня Шутренним контуромВведение нели нсицго интегратора по - воляет обеспечить такое изменение си Излс управления 11. при котором возможно обсцечение требуемых изменений вцутрснних коорлинат системы.Нелинейный интегратор 9 (11) реализут ту же функцию, что и интеграторы 8 и 9, но величина сигнала хд 1 выбирастся це единичной, з рдвной с,1, определяемой типом используемого лвигателя, н 1- нрцмер (р= 101.С,И 1 нзлы мцрзвлсцця 11 и 1) сравнивдк)гся, соответтвсцно, в сумматоре 8 и 9 с злг.брдической суммой сигналов внутренних10 Фор,чц,и и:Обрстени чУстройство лля управления чзципу,Горол, содержа шее здлдтчи к игналов, 30 первый и второй выходы которого соединены с первыми входами соответственно первого и второго блоков управ.)ция, об ькт управления, полклкчс нный 1 ервыл 1 и вто.рым выходами сотвс)сгвенно к первому ч второму входам вычислителыого блока, 35 первьй и второй выходы которого соели.ишы с вторыми вхолдли первого и второ О блоков уира илция соответственно, д также первый и второй сумматоры, от.иаои(наес я тем, что, с целью повышения линамической точноси, но лополнигельно чдержит четыре блока выделения молуля, гретий и четвертый сумматоры, послеловзльно соединенные первый нелинейный интгратор, первый блок умножения, третий сумматор и второй нелинейный интегратор, 45 д также последовательно подключенные тре.тий нелинейный интегратор, второй блок ) чцожения, шестой сумматор и четвертый нелинейный интегратор, выход которого соеди.нсц с первым входом объекта управления, 1 илключенного вторым входом к выходу вто рого нелинейного интегратора, третьим и четвсртым выходами - ссютветственно к первому и второму входам третьего и четвер- гого сумматоров, а пятыми выхолами к третьим входам четвертого сумматора, вы.ход которого соединен с вторым входом ,5пятого сумматора, выход третьего сумма.7 ора подключен к второму входу шестого суммдтора, первый выход первого блока управления соединен с вхолом первого некоординат в ссютветствии с уравнениямидинамики ромбического манипулятора1 1= 1 - Кп ;11 ч= = К( + ),где 11 и 1 напряжения на выходе соответственно сумматоров 18и 9;ч , - выходной сигнал сумматора 17;1 +1) - выхоспий сигнал сумматора 16;К 7 и К 1 козффициенты пропорциональности схтветствецно сумматоров 7 и 6.Выходной сигнал сумлдтора 8 ( 9) 15 после преобразснация в нелинейном интеграторе 9 (11) поступает цз вход объекта управления. Обеспечивается такое изменениетока в исполнительных двигателях ДВ,ЧВ 8, при котором точка А ромбическогозвена воспроизволит залзцную траекторию.Использование злоритмов бинарных систем управления позволяет учесть перекрестные связи ромбического звена и измененияего параметров, например злектромеханической постоянной времени при изменении геОметрии ромбического звна.линейного интегратора, а второй и третий выходы соответственно через первый и второй блоки выделения модуля - с первым и вторым входами первого сумматора, подключенного выходом к второму входу первого блока умножения, первый выход второго блока управления подключен к входу третьего нелинейного интегратора, а второй и третий выходы ссютветственно через третий и четвертый блоки выделения модуля - к первому и второму входам второго сумматора, выход которого соединен с вторым входом второго блока умножения. 2. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что каждый нелинейный интегратор содержит последовательно соединенные компаратор, интегратор и третий блок умноже ния, а также пятый блок выделения модуля, вход которого подключен к первому входу компаратора и выходу нелинейного интегратора, а выход - к второму входу третьего блока умножения, соединенного выходом с вторым входом компаратора, а первым входом - с выходом нелинейного интегратора.Составитель Е. Политов Редактор В Данко Текред А Кравчук Корректор Н. Ревская Заказ 263 Тираж Подписное В 1111 ИП)1 Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР13035, Москва, Ж, Ра шская наб., д. 415 Гроизводсгвенно.издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул, Гагарина, 101