Автоматический манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 660951 э1 В 25 Д 9/00 Е ИЗОБР ИДЕТЕЛЬСТВУ ОП НИ К АВТОРСКОМ нениезводлог" ОР рое- олота в ной 0 с О 9(0 5 ОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Научно-производственное обьедипо механизации и автоматизации проиства машин для хлопководства "Техно(57) Изобретение относится к машиноснию и может быть использовано в техгических комплексах для подачи лирабочую зону пресса при многоря штамповке деталей иэ листа. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей эа счет увеличения числа точек порционирования, Перемещение схвата 4 в продольном и поперечном направлениях относительно механической . руки 3 происходит в шаговом режиме эа счет наличия в передачах приводов мальтийских механизмов 9 и 23. через которые вращениеот двигателей М 1 и М 2 передается посредством червячных передач на колеса эубчатореечных передач, осуществляющих перемещения реек 5 и 15, связанных со схватом 4 во взаимно .перпендикулярных направлениях. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических комплексах для подачи листа в рабочую зону пресса при многорядной штамповке деталей иэ листа.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования.На фиг,1 изображен автоматический манипулятор, общий вид: на фиг.2 - кинематическая схема манипулятора,Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтирован корпус 2 механической руки 3, несущий схват 4. В корпусе 2 размещен привод продольного перемещения схвата, содержащий полый элемент 5, выполненный в виде зубчатой рейки, взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее закреплено на валу червячного колеса 7, взаимодействующего с червяком 8 и связанного с крестовиной мальтийского механизма 9, поводок с цевкой мальтийско- го механизма 9 через электромагнитную муфту 10 и конические зубчатые колеса 11 и 12. связан с двигателем М 1, Кроме того, на валу поводка размещено тормозное устройство, например электромагнитный тормоз 13 и датчик оборотов (не показан), Схват 4 закреплен на каретке 14 привода поперечного перемещения, которая связана с зубчатой рейкой 15, размещенной в направляющих 16. Внутри полого элемента 5 установлен с возможностью вращения полый вал 17, на одном конце которого закреплена шестерня 18, взаимодействующая с зубчатой рейкой 15; На другом конце вала 17 закреплена шлицевая втулка 19, образующая со шлицевым валом 20, связанным с червячным колесом 21, телескопическое соединение, Червяк 22, взаимодействующий с червячным колесом 21, связан через мальтийский механизм 23, электромагнитную муфту 24 и конические зубчатые колеса 25 и 26 с двигателем М 2, снабженным тормозным устройством, например электромагнитным тормозом 27. Позицией 28 обозначена обрабатываемая заготовка, а порцией 29 -пресс,Автоматический манипулятор работает следующим образом.Обрабатываемая заготовка 28 (лист) фиксируется в схвате 4 и подводится в зону штамповки пресса 29. После нажатия кнопки "Пуск" система управления манипулятора включает электродвигатели М 1 и М 2, срабатывают электромагнитные тормоза 13 и 27, при этом электромагнитные муфты 10 и 24 обесточены. Подается команда на рабочий ход пресса, при котором штампуется(вырубается) первая деталь. В верхнем положении ползуна пресса 29 включается в работу привод поперечного перемещения, При этом отключается тормоз 27, включа ется муфта 24, передающая вращение отдвигателя М 2, через поводок с цевкой и крестовину мальтийского механизма - червяку 22. Связанное с ним червячное колесо 21 посредством телескопического 10 соединения шлицевого вала 20 и пологовала 17 передает вращение шестерне 18, которая преобразует ее в поступательное перемещение зубчатой рейке и связанной с ней каретки 14 со схватом 4. За полный 15 оборот поводка с цевкой крестовина мальтийского механизма совершает поворот на определенный угол с последующем выстоем, обеспечивая этим дискретность перемещения заготовки 28 с заданным малым 20 шагом, в виду большого передаточного отношения червячной пары 21 и 22. В зависимости от вага штамповки поводок с цевкой совершает заданное число оборотов и по команде датчика оборотов систе ма управления обесточиеает муфту 24,включая Тормоз 27, и подает команду на последующий рабочий ход пресса; Цикл повторяется.В крайнем положении каретки 14 сис тема управления подает команду на включение привода продольной подачи. При этом отключается тормоз 13, включается электромагнитная муфта 10, передающая вращение от двигателя М 1 червячному колесу 7 через червяк 8 и мальтийский механизм 9. Шестерня 6, связанная с элементом 5 и закрепленная на валу червячного колеса 7, преобразует вращение е поступательное перемещение подвижной 40 части. Работа привода продольного перемещения аналогична работе привода поперечного перемещения, В зависимости от шага продольной подачи датчик отсчитывает заданное число оборотов поводка с 45 цевкой мальтийского механизма 9. по егокоманде система управления обесточивает муфту 10, включает тормоз 13 и реверсирует работу двигателя М 2, Далее подается команда на работу пресса, при 50 этом штампуется второй ряд деталей в обратном направлении. После окончания штамповки двигатель М 1 реверсируется и подвижная часть механической руки 3 возвращается в исходное положение.Наличие мальтийских механизмов вприводах обеспечивает высокую точность продольной и поперечной подачи. Кроме того. время срабатывания электромагнитных муфт итормозое может колебаться в широких пределах, так как управляющие сигналы.Мотыл ед каэ 2084 Тираж 472 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035. Москва, Ж, Раушская наб,. 4/5 тельский комбинат " ент". г, Ужгород, ул.Гага 01 оизводственн подаются в период выстоя, когда запирающий элемент поводка с цевкой фиксируеткрестовину мальтийского механизма,Формула изобретения Автоматический манипулятор, содержащий установленную в корпусе, связанном с основанием, механическую руку со схватом, закрепленные на корпусе привод поперечного перемещения схвата, включающий в себя двигатель. зубчато-реечную передачу и мальтийский механизм, а также привод продольного перемещения схвата, включающий в себя двигатель и зубчато-реечную передачу, рейка которой установлена в корпусе с возможностью продольного перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования, привод продольного перемещения схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, связанным с валом двигателя этого привода, датчиком оборотов двигателя, червячной передачей, колесо которой расположено соосно с колесом зубчато-реечной передачи этого привода и жестко с ним связано, и мальтийским механизмом, крестовина которого жестко связана с червяком червячной передачи, его поводок с цевкой через электромагнитную муфту связан с валом двига теля этого привода, а привод поперечногоперемещения схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, связанным с валом двигателя этого привода, червячной передачей и двумя телеско пическими валами, связанными междусобой шлицевым соединением и расположенными с возможностью их поворота внутри рейки передачи продольного перемещения схвата, при этом конец на ружного телескопического вала жестко связан с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи этого привода, рейка последней жестко связана со схватом и установлена на рейке передачи привода продольного перемещения схвата с возможностью ее перемещения перпендикулярно оси рейки, а конец внутреннего телескопического вала жестко связан с колесом червячной передачи этого привода, червяк которой соединен с крестовиной мальтийского механизма, при этом его поводок через электромагнитную муфту связан с валом двигателя,