Мобильный робот

,1 5/00,11/ 51) ИЯ САН 30 О ос ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей(56) Авторское свидетельство СССРМ 1563968, кл. В 25 Л 5/00, 1983.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель йзобретения - повышениенадежности и упрощение конструкции засчет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек. На корпусе 1с выполненными на нем направляющими 2и 3 установлен манипулятор 7, Для доставки манипулятора к месту выполнения работвключается привод, приводящий в движение гибкие элементы 5, взаимодействующие с отклоняющими блоками 6. Гибкие элементы увлекают за собой кинематически связанные с ними тележки 9, на которых шарнирно установлены опорные стойки 4, В момент, когда тележка сходит с левого блока 6, соответствующая стойка 4 входит в контакт с,опорной поверхностью и фиксируется в этом положении за счет механизма фиксации, что приводит к перемещению корпуса. Когда ролики 10, шарнирно закрепленные на тележках, переходят на криволинейный участок направляющих корпуса, механизм фиксации освобождает соответствующую опорную стойку, которая занимает крайнее положение за счет взаимодействия ограничителя с тележкой. Так за счет движения гибкого элемента происходит перемещение устройства в рабочую позицию, где по сигналу системы управления включается манипулятор 7, выполняющий требуемые операции, 3 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике,Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции за счет уменьшения сил трения в направляющих элементахопорных стоек.На фиг,1 представлен мобильный ро бот; на фиг.2 - то же, разрез; на фиг,3 -, опорная стойка в сборе с тележкой, об щий вид,Мобильный робот содержит корпус 1 свыполненными на нем направляющими 2 и3, опорные стойки 4 с механизмами фикса ции, механизм горизонтального перемещения корпуса и стоек в виде установленногопо каждому борту гибкого элемента, например ремня 5, охватывающего блоки 6, манипулятор 7, установленный на корпусе 1, исистему управления (не показана). Опорныестойки 4 установлены на осях В в тележках9 с возможностью ограниченного поворотаотносительно последних в плоскости распо, ложения соответствующего гибкого звена.Каждая, тележка 9 связана с ремнем 5 иснабжена опорными конусными роликами10, взаимодействующими с направляющими 2 корпуса 1, Механизм фиксации каждойопорной стойки 4 выполнен в виде стопора11, установленного на тележке 9 с возможностью взаимодействия с зубчатым сектором 12, выполненным на стойке 4, Стопор11 снабжен рычагом 13, на котором размещен ролик 14, периодически взаимодействующий с направляющей 3 корпуса 1.Каждая стойка 4 подпружинена относительно тележки 9, в которой она установлена, спомощью пружины 15 и взаимодействует стележкой с помощью ограничителя, Механизм горизонтального перемещенияприводится в движение от приводов 16 покоманде от системы управления.Мобильный робот работает следующимобразом,По команде от системы управлениявключаются приводы 16, которые вращаютблоки 6, приводящие в свою очередь в движение ремень 5. Последний увлекает за собой связанные с ним тележки 9 с опорнымистойками 4. Ролики 10 тележек 9 перемещаются в направляющих 2 корпуса 1, В момент, когда тележка 9 сходит с левого (фиг.1) блока 6, стойка 4 входит в контакт с опорной поверхностью и, поворачиваясь относительно тележки 9, растягивает пру жину 15 и занимает определенное положе- .ние, при этом ролик 14 механизма фиксации входит в направлякщую 3, в результате чего поворачивается рычаг 13 и стопор 11 входит в зацепление с зубчатым сектором 12, вы полненным на стойке 4, фиксируя тем самым последнюю в занятом положении, При подъеме тележки 9 по правому блоку б ролик 14 сходит с направляющей 3, а стопор 11 выходит из зацепления с зубчатым сектором 15 12, освобождая опорную стойку 4, котораяпод действием сжимающейся пружины 15 поворачивается, возвращаясь в исходное положение, В таком положении стойка 4 вместе с ележкой 9 перемещается до лево го блока 6,Так происходит перемещение робота доопределенного места, где необходимо выполнить какую-либо операцию, которую он производит с помощью манипулятора 7 по 25 сигналам от системы управления. Формула изобретения Мобильный робот, содержащий корпусс выполненными на нем направляющими, 30 манипулятор, установленный на корпусе,опорные стойки, имеющие механизмы фиксации и кинематически связанные с направляющими корпуса с помощью роликов, уста.новленных в этих направля ощих, а также 35 привод, установленный на корпусе и кинематически связанный с опорными стойками с помощью гибких элементов, взаимодействующих с отклоняющими блоками, шарнирно смонтированными на корпусе, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышениянадежности за счет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек, он снабжен тележками, число которых равно числу опорных стоек, причем опорные 45 стойки шарнирно соединены с соответствующими тележками и имеют возможность периодического взаимодействия с ними с помощью дополнительно введенных ограничителей, при этом тележки кинема тически связаны с гибкими элементами ишарнирно соединены с роликами.16 б 2835 Составитель В.ВерховскиТехред М,Моргентал ектор И,Мус едактор Т.Лазорен Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 2228 Тираж 470 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5