Мобильный робот

)5 В 25 3 5/00, 11/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Волжское объединение по производству леГковых автомобилей(56) Авторское свидетельство СССРМ 1563968, кл, В 25 3 5/00, 1988,(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет введения в кинематическую цепь жестких звеньев. Робот содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими, Корпус несет на себе манипулятор 10 и приводы 20, При включении приводов 20 по команде от системы управления движения передаются на валы 11, шарнирно установленные в корпусе, а с них - на отклоняющие звездочки 8 и 9, попарно жестко смонтированные на этих валах, Взаимодействующие с1662834 указанными звездочками замкнутые гибкие элементы перемещают опорные устройства, каждое из которых имеет направляющую втулку 12 и опорную стойку 5, предназначенную для взаимодействия с опорной поверхностью. Направляющие втулки 12 кинематически связаны со стойками 5 с помощью пружин 13, При перемещеИзобретение относится к машиностро ению, в частности к робототехнике,Цель изобретения - повьидение точности позиционирования за счет введения вкинематическую цепь жестких звеньев. 5На фиг.1 изображен мобильный робот;на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1,Мобильный робот содержит корпус 1 снаправляющими 2 - 4, опорные телескопические стойки 5 опорных устройств, механизм 10горизонтального перемещения корпуса 1 истоек 5 в виде установленных по каждомуборту двух замкнутых гибких элементов, выполненных в виде параллельных цепей б и7, охватывающих ведущие звездочки 8 и 9 15соответственно, манипулятор 10, установленный на корпусе 1, и систему управления(не показана); Одноименные ведущие звездочки 8 и 9 цепей 6 и 7 установлены сооснона расположенных вертикально (перпендикулярно опорной поверхности) валах 11, аопорные телескопические стойки 5 своиминаправляющими втулками 12 жестко соединены с одноименными ветвями цепей 6и 7, Механизм вертикального перемещения 25каждой стойки 5 выполнен в виде пружины13, с помощью которой стойка 5 подпружинена относительно втулки и ролика 14, установленного на стойке 5 с воэможностьюперемещения по выполненному во втулке 3012 пазу 15 и взаимодействующего с направляющей 3 корпуса 1, На втулке 12 каждойопорной телескопической стойки 5 жесткоустановлены силовые ролики 16, взаимодействующие с направляющими 2; и механизм фиксации, выполненный в видестопора 17, контактирующего с зубьями18, выполненными на стойке 5, и ролика19, установленного с возможностью взаимодействия с направляющей 4. На корпусе 401 установлены приводы 20, от которых приводится в действие механизм горизонтального перемещения корпуса 1 и стоек 2,Мобильный робот работает следующимобразом. 45При включении по команде от системыуправления приводов 20 начинают вращаться валы 11, ведущие звездочки 8 и 9, а с нии опорных устройств происходит одновременное выдвижение опорных стоек 5 иэ втулок 12, а также фиксация опорных стоек благодаря взаимодействию опорных стоек с направляющими корпуса. Таким образом корпус 1, перемещаясь, доставляет манипулятор 1 О в зону выполнения работ. 2 ил. ними и цепи б и 7 с закрепленными на них втулками 12 стоек 5. Силовые ролики 16 при этом перемещаются по направляющим 2, препятствуя провисанию цепей б и 7, Ролик 14 каждой стойки 5 отслеживает направляющую 3, которая выполнена таким образом, что при нахождении стойки 5 на холостых ветвях (расположенных ближе к оси корпуса 1, фиг,2) цепей б и 7, она максимально втянута во втулку 12, пружина 13 при этом сжата, ролик 14 занимает крайнее верхнее положение в пазу 15, а при переходе на рабочие ветви цепей б и 7 ролик 14, продолжая взаимодействовать с направляющей 3, перемещается вдоль паза 15. освобождая тем самым пружину 13, которая, распрямляясь, выдвигает стойку 5 из втулки 12 и та входит в контакт с опорной поверхностью. Одновременно с этим ролик 19 механизма. фиксации входит в направляющую 4, под действием чего стопор 17 вступает во взаимодействие с зубьями 18, и стойка 5 при этом фиксируется. По достижении опорной стойкой 5 правых (по фиг,1) звездочек 8 и 9 ролик 19 сходит с направляющей 3, стопор 17 выходит иэ зацепления с зубьями 18, а ролик 14, отслеживая направляющую 3, перемещается вверх по пазу 15, сжимая пружину 13 и втягивая стойку 5. Таким образом мббильный робот перемещается до места, где необходимо провести какие-либо операции, которые осуществляются манипулятором 10 по команде от системы управления.Формула изобретения Мобильный робот, содержащий корпус с выполненными на нем направляющими, манипулятор, установленный на корпусе,. приводы, также установленные на корпусе, опорные устройства, имеющие опорные стойки, предназначенные для взаимодействия с опорной поверхностью, и направляющие втулки, кинематически связанные с приводами с помощью двух пар замкнутых гибких элементов, проходящих через отклоняющие звездочки, а также механизмы фиксации опорных стоек, имеющие возможность взаимодействия с направляющими корпуса, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с1662834 Составитель В,Верховский ехред М,Моргентал Корректор М.Пожо актор Т.Лазоренко аказ. 2228 Тираж 472 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж; Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10 целью повышения точности позиционирования за счет введения в кинематическую цепь жестких звеньев, он снабжен четырь- ма валами, шарнирно установленными в корпусе, а отклоняющие звездочки попарно жестко смонтированы на этих валах, причем указанные валы расположены перпендикулярно опорной поверхности и два из них кинематически связаны с соответствующими приводами, при этом опорные стойки кинематически связаны с направляющими втулками соответствующих опорных устройств посредством дополнительно введенных пружин.