Манипулятор промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХсОцИАлистическРЕСПУБЛИК 660952 А 1 ГОСУдАРСтвв+ЫйПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР 5)5 . В 25,1 9 ОМИТЕТОТКРЫТИЯМ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОР У СВИДЕТЕЛЬСТ 1(56) Авторское свидетельство СССР .М 1096098, кл. В 25 Э 9/00, 1984.(54) МАНИПУЛЯТОР ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА .(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и Может бнть использовано для.автоматизации технологических процессов, Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет увеличения числа степеней подвижности выходного звена. По заданной программе осуществляется . подключение обмоток соответствующих магнитострикционных преобразователей, расположенных в камерах, выполненных в стержнях, образующих трехмерную сетку 4, установленную на валу 2. связанном с исполнительным органом 3 с возможностью взаимодействия с внутренней цилиндрической поверхностью корпуса 1. Возникающие при этом деформации сетки 4 обеспечивают как линейное, так и вращательное движение вала 2, 11 ил.10 15 20 25 сжимаются в областях Г (фиг.11); четвертая Формула изобретенияМанипулятор промышленного робота, содержащий расположенные междуподвижным относительно друг другазвеньями магнитострикционные преобра 35 зователи, охваченные электрическими обмотками,отличающийся тем,что, сцелью расширения технологических воэможностей за счет увеличения числа степеней подвижности выходного звена. он40 снабжен холодильником с хладагентом и сподводящими и отводящими патрубками,цилиндрическим корпусом и аксиальнорасположенным в нем валом. а также трехмерной цилиндрической сеткой. выполненной иэ упругого стержневогоматериала и установленной на валу с возможностью ее взаимодействия с внутренней поверхностью цилиндрическогокорпуса, при этом корпус и вал связаны50" соответственно с подвижными. относительно друг друга звеньями. а в стержнях.сетки в местах, примыкающих к месту.ихстыковки, выполнены цилиндрические камеры,.связанные через подводящие и отводящие патрубки с хладагентом, причеммагнитострикционные преобразователи сэлектрическими обмотками установлены вэтих камерах,Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации технологических процессов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности выходного звена.На фиг.1 представлен узел соединения звеньев манипулятора, разрез; на Фиг.2 - сечение А-А на фиг,1; на Фиг.З - магнитострикционный преобразователь, расположенный в пазу сетки, разрез; на фиг.4 - схема расположения магнитострикционных преобразователей в узле сетки; на фиг.5-8 - схема деформационной волны и фазы ее развития при поступательном движении выходного звена манипулятора; на фиг.9 - 11 - схема деформационной волны и фазы ее развития при вращательном движении выходного звена манипулятора.Манипулятор содержит установленныйна одном из его звеньев цилиндрический корпус 1, в котором аксиально расположен вал 2, связанный с другим звеном манипулятора, несущимрабочий орган 3. Между внутренней поверхность корпуса 1 и валом 2 расположен привод их относительного перемещения, включающий установленную на валу 2 с возможностью взаимодействия с корпусом 1 трехмерную цилиндрическую сетку 4, выполненную из упругого материа- -ла, в стержнях которой в местах, примыкающих к узлам сетки, выполнены цилиндрические камеры 5, в которых расположены магнитострикционные преобразователи 6 и охватывающие их электрические обмотки 7. Для увеличения. перемещений обмотка 7 выполнена сверхпроводящей, а в камеры 5 через подвОдящие 8 и отводящие 9 патрубки подается хладагент от холодильника (не поМазан).Манипулятор работает следующим образом.При поступательном перемещении вала2 и рабочего органа 3 работа привода разбивается на следующие фазы: первая Фаза - растяжение радиально расположенных преобразователей 6 в области Б сетки (фиг.5), что приводит к заклиниванию одного конца сетки 4 в цилиндрическом корпусе 1; вторая фаза - растяжение преобразова.- телей 6, расположенных вдоль оси сетки 4, и дополнительное растяжение радиально расположенных преобразователей 6 в области Б, при этом сетка 4 в поперечном сечении имеет вид трапеции (фиг.б), а вал 2 проталкивается вдоль оси в направлении к рабочему органу; третья фаза - возврат преобразователей 6 в области Б в исходное состояние, а в области В - растяжение радиально расположенных преобразователей 6 до заклинивания сетки 4 в этой области (фиг.7); четвертая фаза - возврат в исходное состояние преобразователей в расположенных вдоль оси сетки 4 и частичное сжатие радиально расположенных преобраэователей 6 в области В (фиг.8), что приводит к подтягиванию вала 2 в том же направлении.Далее циклы повторяются.При вращательном движении вала 2, и рабочего органа работа привода разбивается на следующие фазы: первая фаза - радиально расположенные преобразователи 6 в областях Г растягиваются и заклинивают сетку привода (фиг.9); вторая фаза - растягиваются тангенциально расположенные преобразователи б в областях ДЕ и ЗЕ и сжимаются в областях Ж и И (фиг,10); третья фаза - растягиваются радиально расположенные преобразователи 6 в областях Е и фаза - возвращение в исходное состояниетангенциально расположенных преобразователей, Далее цикл повторяется.1660952 2 Составитель Ф.МайоровТехред М.Моргентал Коррект Мотыль Редакт ска зводственно-издател Заказ 2084 ВНИИТир дарственного 113035, ж .470 .Подписноемитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР сква, Ж, Раушская наб 4/5 комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагари