Манипулятор

параллелен звеньев 2 и 3 вверх ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ, %26ск нститут приборостроения пов, В:Н,Тюрин и Н.И.Алексеев 72(088. 8)ты приборных устройств 4,2/Под щенко. М.: Высш, школа, 1982, 19.6.УЛЯТОРтение относится к машиностроедназначено для усовершенстнипуляторов, используемых для и и автоматизации основных и ельных операций в промышЦель изобретения - повышежности за счет обеспечения Изобретение относится к машиностроению и предназначено для усовершенствования манипуляторов, используемых длямеханизации и автоматизации основных ивспомогательных операций в промышленности,Цель изобретения - повышение надежности за счет обеспечения автоматическогоуравновешивания звеньев манипулятора.На чертеже представлен манипулятор,общий вид,Манипулятор содержит последовательно шарнирно соединенные с опорным звеном 1 звенья 2 и 3 плеча и предплечья. Осьшарнира, соединяющего звенья 2 и 3, пер-.пендикулярна горизонтальной оси шарнира, соединяющего звено 2 со звеном 1, Назвене 2 с возможностью вращения установлена звездочка 4 цепной передачи, а на осишарнира, соединяющего звенья 2 и 3, устаавтоматического уравновешивания звеньев манипулятора, Ось шарнира, соединяющего звенья 2 и 3, перпендикулярна горизонтальной оси шарнира, соединяющего звено 2 со звеном 1. На ось звездочки 4, установленной на звене 2, жестко посажен кривошип 7, перпендикулярный оси звездочки, соединенный сферическим шарниром 8 с Г-образным выходным рычагом 9. Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма уравновешивания шарнирами 12, 13 с вертикальными осями вращения, Стержень 11 шарнирно соединен со стрежнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15, 1 ил. новлена звездочка 5, жестко соединенная со звеном 3. Звездочки 4 и 5 одного и того же радиуса соединены цепью 6, их оси О перпендикулярны плоскости ХУ, На ось СЬ звездочки 4 жестко посажен кривошип 7 Я перпендикулярный оси звездочки, соеди- СО ненный сферическим шарниром 8 с Г-образ- ф ным выходным рычагом 9, Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма с уравновешивания шарнирами 12, 13 свертикальными осями вращения, Самд стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15.Манипулятор работает следующим об.Верховскийентал СоставительТехред М.Мо Ксрректор М,Пож актор ткина каз 222 ВНИИ оизводсгвенно-издательский комбинат "Патент", г, Ужг Гагарина, 101 или вниз работает механизм уравновешивания, изменяя деформацию пружины 15. При изменении угла а, т,е, при а Ф О, плечо силы Рг относительно оси Х уменьшается, но за счет цепной передачи 5-6-4 кривошип 7 поворачивается на тот же угол а и плечо уравновешивающей силы, передающейся на звено 7 в шарнире 8, соответственно уменьшается, а уравновешенность всего манипулятора относительно оси Х не меняется, При у0 и а0 возникающий момент неуравновешенности от силы Р 2 относительно оси Е 1 компенсируется соответствующей составляющей уравновешивающей силы, действующей на кривошип 7. Таким образом, при любых углам у и а манипулятор полностью уравновешен.Формула изобретения Манипулятор, содержащий опорное звено, плечо, шарнирно связанное с опорным звеном, предплечье, шарнирно соединенное с плечом, цепную передачу, одна звездочка которой жестко установлена на Тираж 475осударственного комитета п113035, Москва, Жпредплечье, а другая шарнирно связана с плечом, а также механизм уравновешивания, имеющий выходное звено, шарнирно установлен чое на опорном звене манипуля тора, и пружину, кинематически связанную с этим выходным звеном, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности эа счет обеспечения автоматического уравновешивания звеньев мани пулятора, он снабжен кривошипам, двумястержнями, шарнирно соединенными друг с другом, первый из которых шарнирно связан с выходным звеном механизма уравновешивания. а второй - с опорным звеном 15 манипулятора, а также двумя рычагами, которые соединены друг с другом с помощью цилиндрического шарнира, при этом второй конец одного из этих рычагов связан с первым стержнем с помощью цилиндрического 20 шарнира, а второй конец другого рычага - скривошипом с помощью сферического шарнира, а са кривошип жестко связан с второй звездочкой цепной передачи,Подписноеэобретениям и открытиям при ГКНТ СССРаушская наб 4/5