B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 499108

Опубликовано: 15.01.1976

Авторы: Политов, Шабаршов, Васильев, Ядыкин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, дистанционнного, суставом, копирующего

...подключен к входу привода 3. К входу Вх 2 сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления. Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается 5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг нал, в результате чего происходит поворот натот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы дает через сумматор 2 управляющий сигнална...

Номер патента: 501864

Опубликовано: 05.02.1976

Авторы: Васильев, Шабаршов, Кузьмин, Ядыкин, Кулешов

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, дистанционный, очувствленный, манипулятор

...1 вами 10 и 12 задающего органа установлен шестистс,пенной датчик усилий и моментов 11, неподвисжное звоно 9 которого соединено с,суста 1 вом 12, а,подвижное звено 8 - О суста 1 вом 10 схватом). Выходы ше, тистепепного датчика усилий и моментов 11 соединены со входами вычислительного устройства 20, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 27 соответсгвуОщих суставов 21 - 2 б 1 Сполн:тельного органа. 1(аждый из суставов 21 - 2 б исполнительОго органа содержит привод 27, датчик момента 29. являющийся датчиком обратной связи В системе передачи усилий, и датчик угла 28, выход которого связан со входом привода 18 соотвев твующе; о сустава 12 - 17 задаю щего органа,Манипулятор работает следующим образох. Усилия или...

Номер патента: 503709

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Саламандра, Корендясев, Тывес, Корбинский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...из семи модулей16-22, соединенных последовательно.Каждый модуль содержит привод и дифференциалы с обшим водилом, кинематическисвязанным с приводом. Порядок модуляопределяется количеством дифференциаловв ием. Каждый последуюший модуль имеет503709 пори.:ьк м, следовательно, и количество дцфто.ренциалов) на единицу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 для рассматриваем,й схемы имеет шестой порядок,а пос.едний модуль 22 - нулевой поряд к.Вьиодами и входами служат полуоси дифференциалов моду,.я и вал, кинематически связанный с приводом, Например, в модуле 16 выходами являются полуоси 9-15.Кинематпческая связь общего ь эдила10. дифференциалов с приводом осуществляется в модулях 16-21 планетарными редукторами. В каждом редукторе...

Номер патента: 503712

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Пашков, Сурнин, Шевченко, Галкин, Верещако, Михеев, Шор, Майский

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...ограничивающим подъем рук, и встроенное тормозное устройство 25,Передача крутящего момента с вала 15на колонну 17 производится через кронштейн 26 с рейкой 27, по которой оокатываются ролики, закрепленные на крышке 28. 5Промышленный робот работает следующим образом.Вертикальное перемещение рук осуществляется подачей сжатого воздуха через каналы:цилиндра колонны 17 устрвйства вертикального подъема рук. При подходе колонны к упору нажимается кнопка тормозного золотника24 и останов происходит без удара, При ходевниз сжатый воздух подается в штоковую по- Млость цилиндра колонны 1 7, а торможение осу,: ществляется тормозным устройством 25.Фйксация любых четырех точек в зоне обслуживаемого пространства при повороте...

Номер патента: 503713

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Соловьев, Данилевский, Розин, Федоров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...валом. Средняя часть рычага22 установлена шарнирно на штоке пнеимоцилипдра 23 и зафиксирована на нем восевом направлении, Верхний ролик 24рычага 22 воздействует,на левый либоправый выступ рычага 25, установленногона вертикальной оси. Рычаг 25 при повороте упирается в жесткий регулируемыйупор 26.Полость блока 11 (кулачкового вала)связана одновременно с гидроцилиндрамидвух одинаковых пневмогидравлических.мультипликаторов 27, которые крепятся влюбом удобном месте на манипуляторе.Манипулятор работает следующим образом.При подаче воздуха в левую полостьодного пневмоцилиндра 14 (например, верхнего на фиг. 2) и в правую другого пнев- Эмоцилиндра 14 вместе со штоками начинаютпеьамешаться блоки 15 звездочек; верхний блок - вправо,...

Номер патента: 503714

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Дорохов, Горбунов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...20что выходные полуоси дифференциальногомеханизма клнематически связалг 1 с губкамизахвата,йа чертеже пана кинематическая схемазахвата, 25 Захват содержит приводнОЙ злеменг В виде шестерни 1, в зацепление с которой входит водило дифференциала в виде шестерни 2, жестко закрепленной на корпусе 3. Б корпусе 3 размещены шестерш 1-сателлит 1 4 находяшиеся в постоянном заце тлении с полуосевыми щесгернями 5. 11 а выходных полуосях 6 дифференциала расположены Взаимодействуюшие губки 7 захвата. Губки Воспринимают движение, например, прл пс мОши дВух ВинтОВых пар 8 и соверлиот схват манипулируемого предмета 9,Работает -ахват следукипим Образом.Крутяший момент через шестерни 1 и 2 подводится к корпусу 3, 11 ри Врзиелии корпуса 3 начинают...

Номер патента: 506496

Опубликовано: 15.03.1976

Авторы: Грачев, Камышный, Павленко

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...к автомати механизации производственных проц машиностроении.Известен промышленный робот, со из горизонтально расположенной установленной на вертикальной коло Одпако известный робот совершает большое количество последовательных движений при выполнении разгрузочно-загрузочных работ, что значительно удлиняет простой оборудования.С целью повышения производительности предлагаемый робот снабжен промежуточным перегружателем с ячейками для деталей, утстановленным на подвижной руке, причем ячейки перегружателя выполнены подвижньтми, например, от индивидуальных гидроцилиндров.На фиг. 1 пожазана,схема предлагаемОГО робота; на фиг. 2 - то же, вид сверху,Плечо руки 1 установлено на вертикальной колонне 2 и может перемещаться в горизонтальном и...

Номер патента: 486656

Опубликовано: 15.03.1976

Авторы: Михальченко, Ворошилов, Андреенко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...1 перемещают в направлении к осц 10. Привод захва ра посредством 5 шарнирно соеди со втулками, уст ров, отличаю упрощения кон со втулками шаИзобретение, предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметич ных ка мер ах.Известны приводы захвата через суставы манипулятора посредством стержнеи, ра-мещенных в его шарнирно соединенных звеньях и связанных со втулками, установленными ца осях шарниров,Описываемый привод отличается тем, что стержни соединены со втулками шарнирно с помощью шатунов.На фиг. 1 изображена часть кинематической цепи привода захвата манипулятора, проходящая через локтевой и кистевой шарниры, с двумя парами втулок на каждой оси шарнира (кицематические цепи других...

Номер патента: 510362

Опубликовано: 15.04.1976

Авторы: Жарков, Рапопорт, Елисеев

МПК: B25J 9/00

Метки: управлением, программным, манипулятор

...координаты 20 и регистра адреса 21, дешифратора 22, соединенного с выходом регистра адреса, преобразователей код-фаза 23, входы которых соединены с регистром коорди наты, а выходы - с соответствующей группойузлов управления 24 активными узлами вращения 7, причем запись в преобразователи код-фаза определяется подсоединенным к ним дешифратором адреса.З 0 Узлы управления 24 объединены в группыпродольного перемещения звена, статического режима удержания звена, бокового перемещения звена, ориентирования последующего звена. Группа продольного перемещения зве на состоит из шести узлов управления, соответствующих четырем сопряженным активным узлам вращения 7 и двум несопряженным активным узлам вращения, Группа статического режима удержания...

Номер патента: 510363

Опубликовано: 15.04.1976

Авторы: Великович, Романов, Самородских, Павленко, Патрик, Житомирский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...выводит из кулачков патрона обработанное изделие, переносит его в свободную ячейку тары, захватывает из соседнего гнезда заготовку и загружает ее в станок; с кантованием в конце цикла, цикл аналогичен предыдущему, но перед укладкой в тару обработанная с одной стороны заготовка поворачивается на 180, с кантованием в станке, в этом случае между полными циклами загрузки предусматривается еще цикл кантования. Когда заготовка обработана с одной стороны,. захват приходит на линию центров станка, захватывает ее, выводит из кулачков патрона, поворачивает на 180 и снова загружает в патрон станка для обработки заготовки с другой стороны; с двухместной захватной головкой, цикл начинается с захвата очередной заготовки, затем захваты меняются местами...

Номер патента: 510364

Опубликовано: 15.04.1976

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, исполнительный, орган

...закрепленной па нем губкой 3. Наружная поверхность губки выполнена в виде протектора, имеющего рисунок, например, в виде рпфлеппй, Выступы 4 5 могут быть выполнены как пз того же материала, что и протектор, так и из другого, более прочного илп твердого материала. Простран:тво, ограгп 1 ченное фланцем 2 и стенкой губки 3, заполнено сыпучим материалом и со единено с внутренней полостью рычага 1 (п далее через нее с вакуумным насосод 11 отверстием а. Это отверстие (или отверстия) закрыто закрепленным на дне фланца 2 перевернутым перфорированным кольцевым желобом 5, 1 а 15 поверхность которого со стороны баллона установлена неподвижная сетка б, способнал задержать сыпучий материал.В состав исполнительного органа входитдва таких...

Номер патента: 510365

Опубликовано: 15.04.1976

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, orlan

...материалом, На дне фланца 2 закреплен перфорированный кольцевой перевернутый желоб 6, ца поверх ности которого находится неподвижная сетка7, способная задержать сыпучий материал.Внутренняя часть желоба, обращенная к фланцу 2, сообщается с полостью трубчатого рычага 1 через отверстия а и далее через ва куумные шланги 8 и вакуумный кран 9 можетбыть соединена с источником вакуума либо с атмосферой. Объем, ограниченный баллоном 5 и фланцем 3, соединен с сильфоцом 10 или тонкостенным резиновым шариком, Для того, 15 чтобы баллон 5 быстро восстанавливал первоначальную форму после освобождения предмета, в нем и в сообщающемся с ним сильфоне 10 создается небольшое избыточное давление.20 Устройство работает следующим образом,В исходном...

Номер патента: 511200

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Аристархов, Спирин, Холстова, Славинский, Шеходанов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...монтаже кристал гральных схем. Микроманипулятор содержит плиту 1, рычаг 2 управления с неподвижной опоройЗ двухкоординатный стол, выполненный в виде, плоской каретки 4, перемешаюшийся на шариковых опорах 5 относительно:неподвижной плиты 6, а также предметный стол 7 Каретка установлена на трех шариковых опорах на стойках 8, сверху поджата пружинами 9 через толкатели 10 и шарики 11.Каретка манипулятора соединена с качаю- шейся в центрах стойках 12 двумя тягами 13 равной длины. Соединение тяг с кареткой и качающейся стойкой выполнено на шарнирных подшипниках. Для устранения люфтов в шарнирных подшипниках тяги соединены между собой пружиной 14.Микроманипулятор работает следующим образом, При перемещении рукоятки 15 по фиксирующей...

Номер патента: 511201

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Лукинов, Кулешов

МПК: B25J 11/00

Метки: задающего, копирующего, сустава, манипулятора, органа, привод

...7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент...

Номер патента: 512048

Опубликовано: 30.04.1976

Авторы: Сурин, Павлов, Кочетов, Абезгауз

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, запястье

...9 соединен с приводом 10 перемещения звеньев захвата 5. При этом точки пересечения осей поворота карданного шарнира 6 запястья и карданного шарнира 9 захвата совмещены. Привод 10 жестко укреплен на стержне 4 предплечья. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 10 осуществлено с помощью сцепной муфты 11, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 9 с приводом 10.Поворот запястья 1 с держателем 2 и захватом 5 относительно жесткого стержня 4 осуществляют при помощи гпдроприводов 12, шарнирно смонтированных на звене 4 и соединенных через карданные шарниры 13 с корпусом запястья.Привод 10 снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия (на чертеже не показан) для уменьшения его установочной...

Номер патента: 514687

Опубликовано: 25.05.1976

Авторы: Брагин, Вдовин

МПК: B25J 15/00

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...11 скалка 10 через систему рыатагов перемещается в крайнее левое положение и своим скосом 9 действует через ролик 8 и направляющую 7 нашток 5, перемещая его вниз. При этом пру-Ожила 6 сжимается, а шарнирно закрепленныена кслгце штэка 5 рычаги 4 действуют на1 убки 3 захвата, разводя их в стороны,фиксируют обрабатываемое кольцо 21 повнутреннему диаметру в трех точках (пэ 5числу губок), Госле етого включается привод 1 2 поворота захвата в вертикальнойплоскости, который своим штоком воздействует на кривошип 13, передающий вращениепа 90валу 1 4, и поворачивает корпус 1, 0)ри псворэте корпуса 1 колесо полумуфты17, обкатываясь по шестерне 16, жесткозакрепленной на руке 15, поворачиваетсяэтнэсителн э храпэвэй пэлумуфты 18, Приэтэм происходит...

Номер патента: 515633

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Каневский, Воробьев, Тамарченко, Холмянская, Хаскович, Деменков

МПК: B25J 9/00

Метки: узлов, механизмов, например, работаманипулятора, подвижных, исполнительных, перемещением

...агрегат, двигаясь по монорельсу 1. Расположение короткого выступа-кулачка 20 зависит от того, с какой стороны к гребенке 10 подходит исполнительный механизм. Этот выступ- кулачок располагается так, чтобы датчик положения исполнительного механизма сначала 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 56 взяимочствовя,ч с ллишпми выступами-куяцкямп9 д:5 ".юр.Овация кодово 10 сигила о го.ои:с:ии полггельного механизма, а затем с коротким выступом-кулачком 20.Датчик 9 аналогичен по конструкции датчику 8, Датцик 9 взаимодействует с гребенками 10, зякрепленшями ня штанге 5, формирует одиозна шый кодовый сигнал о положении штанги 5 относительно тележки 2 и чает команду на изменение скорости и останов вертикального перемещения.Механизм 7 поворота руки...

Номер патента: 515634

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Тывес, Корендясов, Кобринский, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фланцев 10, и камера 4 образуют замкнутый контур. В его гидравлической части перетечка жидкости допускается только при открытом золотнике 5.Все степени свободы могут быть выполнены аналогично фиг. 1. Но при этом количество аккумуляторов давления и гидромагистралей, подводимых к механической руке, будет равно числу ее степеней свободы. Для упрощения конструкции и уменьшения количества используемых аккумуляторов камеры 4 и 3 гидротормозных устройств подключены к общей гидромагистрали 11 (фиг. 2). Давление в магистрали и соответственно натяжение всех кинематических цепей обеспечивается за счет установки одного аккумулятора 12 давления,Предлагаемый манипулятор работает следующим образом.Цепь 2 кинематических передач от силового двигателя...

Номер патента: 515635

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Шапиро, Борисова, Левин, Зюзин, Касаткин

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...нвключающий втые сектооа 17хват 20.Концы рычагов 4 и 5 присоединены шарнирами 21 и 22 к поворотной колонне, Концы рычагов 7 и 8 присоединены шарнирами 23 и 24 к промежуточному элементу 11, Другие концы рычагов 4 и 7, 5 и 8 и рычаг 6 соединены обшими шарнирами 25 и 26. Зубчатые сектора 9 и 10, закрепленные на рычагах 5 и 8, находятся в зацеплении один с другим.Концы рычагов 12 и 13 такие присоедпне. ны шарнирами 27 и 28 к промежуточному эле менту 11. Концы рычагов 15 и 16 присоединены шарнирами 29 и 30 к захвату.Другие концы рычагов 12 и 16, 13 и 15 и рычаг 14 соединены между собой общими шарнирами 31 и 32. Зубчатые сектора 17 и 18, закрепленные соответственно на рычагах 13 и 16, находятся в зацеплении один с другим.Рычаги 4 и 12...

Номер патента: 515636

Опубликовано: 30.05.1976

Автор: Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...свялом механизма поворое цилиндры, о т л и ч а- целью обеспечения компрп больших углах популятор, содерносительно верт с ведомым вающего спловыся тем, что, с тп конструкцш Изобретение касается технологического оборудования для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применено в цехах механической обработки, штамповки, ковки и тому подоб ных цехах на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков.Известны манипуляторы, содержащие корпус, поворотную относительно вертикальной оси руку, связанную с ведомым валом меха низма поворота, имеющего силовые цилиндры.Цель изобретения - обеспечение компакт ности конструкции при больших углах поворота руки,Это достигается тем, что на ведомом валу 15...

Номер патента: 515637

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Якерсон, Ривкин, Малашевич

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...между собой каналом по типу сообщающихся сосудов,Кроме того, каждый резервуар может бь 1 ть разделен на две полости, причем полость, обращенная к детали, образована герметичным заполненным жидкостью мешком.На фиг. 1 представлен предложенный захват; на фиг, 2 - зажимные губки.Захват включает колонну 1, зажимные губки 2, привод поворота 3, механизм 4 сведения Манипулятор работает следующим образом.В мешки 9 и полости 10 заливается жпд кость, Механизмом 5 отводят верхнюю зажимную губку 2, на поверхность мешка 9 нижней зажимной губки 2 устанавливают изделие, механизмом 5 подводят верхнюю зажимную губку 2 и механизмом 4 подводят 15 губку к изделию до контакта с ним. Открывают дроссель 7. Под действием веса изделия эластичная поверхность...

Номер патента: 517481

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Парц, Никаноров

МПК: B25J 1/00

Метки: звено, манипулятора

...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...

Номер патента: 517482

Опубликовано: 15.06.1976

Автор: Пеньков

МПК: B25J 1/00

Метки: копирующий, манипулятор

...сильфоном 2, который приварен герметичными швами 12 с одной стороны к этому поясу, а с другой стороны - к рычагу 1. На концах рычагов 1, находящихся снаружи камеры, укреплены задающие рукоятки 13, На конце каждого рычага 1, находящемся внутри изолированной камеры, укреплена вилка 14. Вилка в свою очередь шарнирно соединена с кронштейном 4.Кронштейн 4 снабжен соосно расположенным валом 3, свободный коленец которого также шарнирно закреплен на корпусе рабочего органа 5, Валы 3 шарнирно связаны с рычагами 15, а последние - с ползуном 16, перемещающимся по направляющей 6.Яля сведения губок 7 имеется силовой рычаг 17, ввод которого в камеру выполнен игерметизирован аналогично вводу рычага 1 с помощью сильфона 18. Связь между рычагом 17 и...

Номер патента: 517483

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Шабаршов, Черваков, Крылов

МПК: B25J 11/00

Метки: очувствленного, звеном, манипулятора

...замыкающий контакт реле РЗ - ко входу апериодического звена 18, выход которого соединен со, входом 19 сумматора 17. Выход 20 блока выработки компенсирующего сигнала 7 подключен через замыкающий контакт реле Р 4 ко входу апериодического звена 21, выход которого соединен со входом 22 сумматора 17. Выход сумматора 17 соединен со входом 23 привода задающего органа 2.Оператор 1 воздействует на привод задающего органа 2 и изменяет его положение относительно опоры. Сигнал с выхода привода задающего органа 2 по положению поступает на вход 4 анализатора скорости 5 и одновременно на вход привода исполнительного органа 3, который перемещается в нужном оператору направлении. Сигнал с выхода 9 привода исполнительного органа 3 по положению...

Номер патента: 518330

Опубликовано: 25.06.1976

Авторы: Шек, Таиров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...поверхность, обращенную в сторону первого электрода и расположенную напротив выреза в контактной площадке первого электрода.На ыг. 1 изображен один из возможных конструктивных вариантов электростатического манипулятора; на фиг, 2 - варианты исполнения упруго подвижного электрода, снабженного сквозным вырезом.Предлагаемый манипулятор состоит из корпуса 1 с коммутатором и наконечника, вставленного в корпус. Наконечник состоит из двух электродов 2 и 3, прикрепленных к диэлектрической прокладке 4. Электрод 2 из полупроводяшего материала, например из СВЧ-феррита, с одной стороны имеет выпуклую поверхность, являющуюся контактной площадкой для электростатического закрепления пластины - объекта манипулирования, Упруго подвижный электрод 3...

Номер патента: 518331

Опубликовано: 25.06.1976

Авторы: Ларин, Сизов

МПК: B25J 19/00

Метки: шарнира, манипулятора, чехол

...1 к верхнему 2 и нижнему 3 жестким,каркасам, выполненным из двух частей с возможностью их продольного разъема, плоскость которого расположена перпендикулярно плоскости вращенияшарни,ра. Части каркасов соединены болтовым соединением 4 (фиг. 4), Каркас 2 снабжен горловиной с хомутом 5 н фланцем 6, образованным полуфланцами смежных разъемных частей, наклоненных подОстрым углом к плоскости разъема, и сферами, заключен ными между пересекаюшимися в центре ,шарнира плоскостями под углом, предпочтиотельно равным 60 . Каркас 3 снабжен горловиной с хомутом 7 и фланцем 8, форма которого аналогична форме фланца 6, Междузвеном манипулятора и верхним каркасом 2 имеется эластичная прокладка 9, ам манипулятора .и ,нижййм карокладка 10. Гибкий рукав 1...

Номер патента: 521128

Опубликовано: 15.07.1976

Автор: Клименченко

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, захвата, привод

...снабжены вилками. 16, входящими в репление с осью 8 шарнира. В щцилиндрах 13 выполнены продольные пазы,служащие для прохода жидкости, герметизация которой обеспечена сильфоном 17.Для разгрузки сильфона от скручивающегомомента в одном из пазов цилиндра уста- Иновлена шпонка 18. Стержень 3 подпружинен возвратной пружиной 1 9. В корпусезахвата установлена с возможностью осевого перемещения зубчатая рейка 20, снабжейная пружиной 21 и сцепленнаФс секто- ЗОрами 22, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 5 заирецлено зубчатое коническое колесо 23, которое через промежуточные колеса 24 и 25связано с колесами 26 и 27, сиДящими на 35валах 4 и 28.Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,Движение от...

Номер патента: 521129

Опубликовано: 15.07.1976

Авторы: Шейнкин, Сторожук, Здон, Каневский, Авакян, Николашин

МПК: B25J 5/00

Метки: бетонных, изготовлении, центрифугированных, форм, разборки, манипулятор, смесей, сборки, труб

...установленными между захватами, траверса - балансирной, а саретка - вертикально подвижной.На фиг. 1 представлено схематическое изображе. ние манипулятора: на фиг. 2 - общий вид стенда, снабженного двумя манипуляторами, с установлен. ной гю приводной опоре формой.Манипулятор состоит из самоходной платформы 1 на которой в направляюгцих 2 кронштейна 3 на одном из ее концов смонтирована вертикальн 15 гая, снабженная винтовым приводом 4 и бтраверсой 5 каретка б, причем вдоль продольной осн ,платформы 1 на опоре 7 установлен Т.образный дву плг чин рычаг 8.521129 краж 965 одписн 1 НИИПИ Заказ 4021/52 Филиал ПНП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 виде поперечины 10, установлены центрирующие ролики 11, симметрично которым на стойках...

Номер патента: 522051

Опубликовано: 25.07.1976

Авторы: Козырев, Романов, Самородских, Великович, Житомирский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...разжима соединяет ся со сливом, а давление создается в зажимной полости 7, Губки сходится н заки- мают заготовку. При этом контактный элемент 9 поворачивается до соприкосновения Ь вторбй опорной площадки с упором 12, Поскольку контакный элемент 9 связан с губкой фрикцнонно, зазор между первой опорной площадкой и упором 13 окажется постсян вйм вне зависимости от угла поворота гу- я бок, определяемого диаметром заготовки .(угол поворота контактного элемента 9, отЦ раниченный упорами должен быть меньше угла раскрытия губок) .Далее захватное устройство переносит15 заготовку на линию центров станка (на чер- теже не обозначено), где ее закрепляют.После того, как деталь закреплена, в поласти 6 разжима создается,давление, н под одиьаковым...

Номер патента: 522052

Опубликовано: 25.07.1976

Авторы: Бабич, Николаев, Савельев, Галкин, Сурнин

МПК: B25J 17/00

Метки: качания, механизм, руки, механической

...в корпусе 7. Кор пус 7 крепип:я к траверсе исполнительно- гЬ звена. Для предотвращения попадания И пыли, стружки и грязи на винт 3 шариковинтовой пары последний закрыт кожухом 8.Корпус О редуктора 1 механизма качания установлен в подшипниках скольжения 10, прикрепленных к поворотному сто" 2 О лу робота. В корпусе 9 установлен стакан 11, в котором на подшипниках 12 смонтирована коническая вал-шестерня 13, которая через муфту 14 соединена с выходным валом гидроусилителя 15, Коническая вал шестерня 13 запеплена с коническим коле 5220523Фсом 16, закрепленным на винте З,Винт 3 .установлен в корпусе 9 на конических;.од- шипниках 17, закрепленных в корпусе 9 крьппками 1При вращении выходного вала гидроуси-ч лителя 18 вращение через...