Промышленный робот

У ф в,Н И ц) 50373.2 напистмч Ркпубп ЗОБРЕ И ВТОРСКОЬАУ СВИДЕТЕЛ 61) Дополнительное к авт. свид 22) Заявлено 04,09,7421) 20 57448 25 3 9/О присоединением зая осударстееннын номнтетСовета Мнннстроа СССРоо демм наобретеннйи открытий 23) Приоритет 43 ано 25 02.76.Бтол ликования описан етень7 я 18,03.76(54 МЫШЛЕННЫИ РОБОТ можения, устаповленно темьсила ностроероботам.Известен промышленный робот, содержащий. механические руки, связанные с основанием при помощи устройств поворота и подъема, выполненных в виде зубчатс-реечной передачи с шестерней, расположенной на валу устройства подъема, и рейками выполненными на штоках силовых цилиндров устройства 1 О поворота; передний конец реек представляет собой плунжер гидротормоза. Известный робот содержит также механизм регулирования упоров с датчиками сигнала системы торможения. 15 ен промьпнленный робот- то же, сечение А-А- то же, вид в плане Цель изобретепри увеличении чния,Это досгигает тем, что за каждым сисположен управляющий ловым цилиндром цилиндр большого штоками, один нз низмом рогулиров венец в рабочую и раг;положен пр усилия с двумсоединен с мех тягового которыхания упсполость ,тв дагч юв, а второй выиловот о цилиндра а сигнала сис бретение относится к области маши-ния в частности к промышленным нияповысить точностьсла точек позиционировавого цилиндра.На фиг. 1 изображобщий вид; на фиг. 2,на фиг, 1; на фиг, 3по стрелке Б на фиг. 1,Промышленный робот состоит из механических рук 1, связанных с основанием 2,на котором расположены корпус 3 с крышкой 4, устройство поворота 5 состоящее изпары силовых цилиндров 6 и расположенныхза кими управляющих цилиндров 7 большеготягового усилия с двумя штоками, одич изкоторых - 8 соединен с механизмом регулируемых упоров 9, а второй - 10 сообщен сполостью силового цилиндра 6 и расположенпротив датчика 11 сигнала системы торможения, установленного в поршне 12 силового цилиндра 6, штоки 13 которых выполнены в виде реек зубчато-реечной передачи, шестернякоторой 14 расположена на валу 15 механизма подъема 16, выполненного в виде колонны 17 с нижним коллектором 18 и верхнимколлектором 19, являющимся основанием механических рук 1. Передние концы штоков 135 ОЗ 712 представляют собой плунжеры гидротормозов20, управляемых системой торможения 21,получающей сигналы от датчиков 11, срабаты-вающих в зависимости от установленного положения планок 22, закрепленных на штоках10 Фиксируемого гайками 23 механизма регулирования упоров 9,В устройство водъема рук входят тормозной золотник 24, корпус которого являетсяупором, ограничивающим подъем рук, и встроенное тормозное устройство 25,Передача крутящего момента с вала 15на колонну 17 производится через кронштейн 26 с рейкой 27, по которой оокатываются ролики, закрепленные на крышке 28. 5Промышленный робот работает следующим образом.Вертикальное перемещение рук осуществляется подачей сжатого воздуха через каналы:цилиндра колонны 17 устрвйства вертикального подъема рук. При подходе колонны к упору нажимается кнопка тормозного золотника24 и останов происходит без удара, При ходевниз сжатый воздух подается в штоковую по- Млость цилиндра колонны 1 7, а торможение осу,: ществляется тормозным устройством 25.Фйксация любых четырех точек в зоне обслуживаемого пространства при повороте рукосуществляется путем последовательной по ЗОдачи сжатого воздуха в соответствующиеполости цилиндров 6 и 7.Ниже приводится пример позиционирования в одной из точек при повороте рук.При подаче сжатого воздуха в заднюю фаполость левого цилиндра 7 планка 22 упирается,в заранее установленную при настройкс гайку 23 механизма регулирования упоров 9. Затем сжатый воздух подаегся вбесштоковую полость правого цилиндра 6. фПоршень этого цилиндра начинает перемешаться вперед и через шток 13 воздействуег на шестерню 14, которая передаегвращение на вал 15, а с него через кронштейн 26, рейку 27 и ролики - на крышку28 и колонну 17.Шток 13 поршня левого цилиндра 6,связанный. через шестершо с правым штоком,4начинает отходить назад до упора в передн и конец штока 10 левого цилиндра 7.. Так как плошадь поршня цилиндра 7 больше площади поршня цилиндра 6, то поворот шестерни, а значит, и колонны, прекращается.Безударный остаыв поворота руки дости 1гается тем, что при подходе левого штока 13 к штоку 10 нажимается подпружиненная кнопка датчика 11, который дает сигнал на тормозной золотник 21, дросселируюший поток жидкости в магистрали, соединяющей полости гидроцилиндров 20.Аналогичным .образом можно получить еще три точки позиционирования в зоне обслуживания робота. Сжатый воздух для прйвода рук подается из воздухораспределителей (на .чертежене"ъ %показаны) Йо гибким трубкам в нижний, имеющий возможность только вертикального перемещения коллектор 18, далее по каналам в колонне 17 и через верхний коллектор 19 - в руку 1. формула изобретения Промышленный робот, содержащий механи ческие руки, связанные с основанием при помощи устройств подъема и поворота, выполненных в виде зубчатО реечной передачи с шестерней, расположенной на валу устрой-, ства подъема, и рейками, выполненными на штоках силовых цилиндров устройства поворога, передний конец которых представляет собой плунжер гидрогормоза, и механизм регулировайия упоров с датчиками сигнала системы торможения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности при увеличении числа точек позиционирования, за каждым силовым цилиндром расположен управляющий цилиндр большего тягового усилия с двумя штоками, один иэ которых соединен с механизмом регулирования упоров, а второй выведен в рабочую полость силового цилиндра и расположен против датчика сигнала системы торможения, установленного в поршне силового цилиндра,503712 Составитель В. ПавловО. Стенина Техред М. Ликович Корректор А. Гусев еда 7 Подписноего комитета Совета Министровзобретений и открытий