Система управления суставом дистанционнного копирующего манипулятора

Номер патента: 715318

Опубликовано: 15.02.1980

Авторы: Большаков, Лукьянова, Шевяков

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, исполнительного, кистью, манипулятора, органа, сменного, стыковки

...планки 4, а также нз двух подвижных зашелок 5, вставленных .3 715318 4в направляющие 6 и 7 на торцовой части ползун 16, заставляя его двигаться8 инструмента 9 и подпружиненных плас- вверх, Вследствие этого подвижные затинчатыми пружинами 10, укрепленными щелки 5, наружным концом проходя пона плате 11, посадочного штыря 12, вы- верхней части ползуна как по копиру,полиениого совместно с о торцовой частью 5 утапливаются и освобождаются из зацепинструмента, рычага 13, подпружинен- ления со скобами 2. Исполнительный ор"ного пластинчатой пружиной.14, закреп- ган отводит расстыкованную кисть отленного на торцовой части кассеты 15 и кассеты с инструментом. Одновременносвязанного с ползуном 16, устанойлеиным подвижная защелка 5 нажимает на скосв...

Номер патента: 772840

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Лабусов, Сенчаков, Шевяков

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительного, кисть, манипулятора, органа

...на фиг. 2 - кисть, состыкованная с инструментом (щеткой).Предлагаемая кисть состоит из корпуса 1, захвата 2, приводного вала 3 губок, посадочного гнездадля стыковки инструмента, рычагов 5 и 6, губок 7 захвата. Соосно с валом 3 в корпусе 1 кисти размещен вал 8 привода 9, расположенного в корпусе кисти. Муфта 10 выполнена в виде блока полумуфт с венцами 11 и 12 т установленными на валу 8 привода с возможностью продольного перемещения, и неподвижной полу- муфты 13, расположенной жестко на валу 3 губок 7. К полумуфте 13 пружиной 14 поджимается венец 11, Смечный инструмент 15 с валом 16 пристыковывается в посадочное гнездо 4 прн работе со сменным инструментом).При.работе кисти сменного инструмента вал 8 передает крутящий момент через...

Номер патента: 106862

Опубликовано: 01.01.1957

Авторы: Росман, Сегура

МПК: H02P 1/22, H02P 3/00

Метки: балансной, исполнительного, конечных, механизма, органа, остановки, положениях, системы, управляемого, электрической

...напряжение источка тока 8 превышает напряжение гочника тока 9, серводвигатель ащается,в таком направлении, коое соответствует движению исюнительного механизма в сторону зльше. В крайнем положении нисходит размыканне контактов :щевого выключателя б, в резуль. е чего серводвигатель получает ганне только от источника тока 9,вызывает вращение двигателя в травлении, протвоположном токоторое было до размыкания тактов концевого выключателя б; е, исполнительный механизм наает передвитаться в сторону еьше. Как только механизм отсит от крайнего положения боль- , происходит замыкание контак котцевого выключателя б, и двиель опять изменяет направление его вращения. Таким образом, (олнительньтй механизм совершает ,вратно-поступательное...

Номер патента: 426804

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси...

Номер патента: 498155

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Политов, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...9 соответственно.Схват работает следующим образом.Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор 4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке ца исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 ц является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира 9 подвижную...