Патенты с меткой «суставом»

Номер патента: 499108

Опубликовано: 15.01.1976

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 9/00

Метки: дистанционнного, копирующего, манипулятора, суставом

...подключен к входу привода 3. К входу Вх 2 сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления. Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается 5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг нал, в результате чего происходит поворот натот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы дает через сумматор 2 управляющий сигнална...

Номер патента: 548413

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111...

Номер патента: 559820

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционного, копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...органа 3 вырабатывается сигнал, пропорциональный нагрузке на исполнительном органе, поступающий на второй входсумматора 5. Сигнал с выхода сумматора 5 подается на вход привода задающего органа 4, который отрабатывает этот сигнал и выдает с выхода по нагрузке на первый вход сумматора 5 сигнал, пропорциональный нагрузке на задающем органе.Привод задающего органа 4 отрабатывает входной сигнал до тех пор, пока алгебраическая сумма сигналов на первом и втором выходах сумматора 5 не станет равной нулю. При этом оператор испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке на исполнительном органе. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика 6 сигнала смещения. Сигнал с выхода по углу задатчика сигнала смещения 6...

Номер патента: 748341

Опубликовано: 15.07.1980

Автор: Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, очувствленного, суставом

...масштабные усилители 40соответственно, 17, 18, 19, 20, 21,22, 23, 24 - первый, второй, третий,четвертый, пятый, шестой, седьмой ивосьмой сумматоры соответственно,25 - привод задающего органа, 26 - 45привод исполнительного органа, 27первый блок коррекции, 28 - второйблок коррекции.Система работает следующим образом,усилие оператора, активное или50реактивное, изменяет равнодействующие силы и моменты, действующие на. звенья задающего органа, в результате чего изменяются их взаимные положеля скорости, ускорения, которыеизьФзряются соответствующими датчиками 9, 10, 11. Момент в суставе задающего органа измеряется датчиком 4,Усилие нагрузки, активное или реактивное, изменяет равнодействующие силы и моменты, действующие на...