Привод для сустава задающего органа копирующего манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 26.12.74(21) 2088858/24с присоединением заявки Ле(45) Дата опубликования описания 06.07,76(51) М, Кл. В 25 Э 11/О2 осударстеенный номит Совета Министров ССС по делам изобретений н открытий( 088. 8) 72) Авторы изобретения цэв тт(71) Заявитель Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училицте им. Н. Э. Баумана ЕГО ОРГАНАЯТОРА 54) ПРИРОД ДЛЯ СУСТАВА ЗАДА КОПИРУ 10 ШЕГО М А НИП Изооретение относится к дуктора, при и ежиме эт копиру тощи мь использованорегулированиясвязь по силодвттжентти в тягр тэрктажттванття,Цель изобретения - улучтдттть дттнамттческие характеристики привода,Это дэстпгае:ся тем, чтэ прттвэд содержит кэмпенсатор тренпянеэбратимогэ тэедуктора, соэтвет ствуюшие входы кэторогэ соединены с выхэдак и первого г м=тора, датчт.ка скорости, датч;тка ус .,ттяоператора 1 датчика нагрузки, а в тхэдподключен . втором входу второго сумматора,. ьо тт.жтмо манипулятэрам и может в системах автэматиче имеюших главную обрат вэму воздействию сэ с ыт о ны эбъекта регуван в тны приводы д ана копируюше е последователь я суставов задаюманипулятора, сосоединенные датшего о держаш чик наг н эи 1 О зки уммат лектр с виг пругий элеме у подс На чертеже и это = схема привода, кэт тель-пре образ эв .те 2 необрдтттктт 1 тт е ским передатэчнт.тм лем вьтх ходом лектр р уктор этнон иг ти( Однако в известных устрэйствах ше т//тт ,с)-,7,ствуют ошибки в о усилия оператэра и передачи привода, в характеристики неэб эбусловленной разли шуше ниях снижение ызван ные ратимогэ чием в п мэтэрм оз этраженн кээффици нелинейн ого тт эв поэта тз:;та т гауголтоля;Ч тью едуктэ ерях н а, тре- еэвэрота выходно о тз;:а ние ацет:лении с зегося р первый сумматор, вторлитель-преобразователь,ель, необратимый редуктэр инт, параллельную упругомуоединен датчик усилия операоторогэ сэединен со вторымо сумматэоа, а к,выходуеля подключен датчик скорэфу нксптонал.нодера;.тт з.си;тт,электродвигатель3 с дннамиче 1(ение"7 20 30 40 55 где ОИ) -- О Электродвигатель 2 наугол поворота вала эператэра;( ; - момент, развиваел:ьй двига2,- мэл 1 ент, развкваемый эпера 5 тором;ХХ- эмент на упругом элементе; момент инерцпп масс, связанных с выходным валом редукт эра.;мэмент инерции масс, связанных с валом оператора; момент инерции масс, связанных с двигателем;сигнал, прэпэрцкэнальный усилию, развпваемэму нагруз 4кой; Я 1-,", - сигнал управления двигателем,упругий элемент 4, датчик 5 скэрэстк, датчик 6 усилия эперэтэра, км,пенсатэр трения необрэтимэгэ редуктора 7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент передачи которого равен нулю, В канале эшибкк появляется сигнал рассогласования КЫ)О , так как начальный м эме нт времени Х(Ц=(Х) -Уп (Х),чинает отрабатывать рассогласэванке, закручивая упругий элемент 4, а измеритель егэ деформации - датчик 6 усилия эпеоатэра выдает сигнал 01(Х)О Твк 60 как закручивание упругого элемента происходит в тяговом режиме, тэ выполняется условие Х(т, 0(Х)0; УХ;:ХО и при х(Х )через кэмпенсатэр трения неэбратимэгэ редуктора 7 подается сигнал управления чэ вхэднэму воздействию. Величина зтэгэ управления компенсирует потери на тренк . в зацеплении са мэт эрл". эзяшегэся реду. эра при движении в тяговом режиме, Если в результате перерегулирэвания величина Х; - , сменит знак, тэ наступает режим эттормажпвания, выполняется условие М,): 3, гО, и кэмпепсатэр трения необрэтимэгэ редуктора 7 переключается, подавая сигнал управленкя, компенсирующий пэтерг на трение в зацеплении прк движен ьи в оежиме эттэрмаживания. Если для данной реализации выбрана зона нечувствьтельнэсти величиной в С , тэ рабэта привода начинается толькс тогда, когда (Х," ; . Выбор величиныи будет определять зону нечувствительнэсти системы и ошибку эператэра, Как тэлькэ рэссэгласэвание будет этработанэ и привод остановится, выпэлнктся условиеи Х")(-"-)0 и управление по явходному воздействию будет выключенэ, Г . иэл у равнения электродвигателем 2 б т р ж:н 2-. - Х, )(Я . Есливыбрано равиь;м О, тэ и Л".) = О . Электродвигатель 2 привода в равновесном состоянии будет потреблять энергию, огределяел".ую заданной величиной Я, и разгружен при помощи самотормэжония редуктора. В режимах, когда эшиока системыравна нулю, а система движется, режимработы компенсатэра трения неэбратимэгэредуктора 7 эпределяется знаком сигналадатчика 5 скорости к датчика 6 усилияоператора,Формула из обретения Привод для сустава задающего органа кэпиоуюшего манипулятора, содержвший последовательно сэединеннь.е датчик нагрузки, первый сумматор, второй сумматор, усилитель-преобразователь, электродвигатель, необратимый редуктор и упругий элемент, параллельно упругому элементу подсоединен датчик усклия оператора, выход которого соединен сэ втэрым входом первого сумматора, а к выходу электродвигателя подключен датчик скорэсти, о т л и ч а ю ц, и й с я тем, что, с целью улучь ения динамических характеристик привода, эн содержит ком - пенсатор трения необратимого редуктора, соответствующие входы которого сэедине ны с выходами первого сумматора, датчика скорости, датчика усилия оператора и датчика нагрузки, а выход подключен квторому входу второго сумматора.