Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советскин Социалистицеских Республикпц 508713 ОР СКОМУ СВИДЕУЕЛЬС 7 ВУ 61) ополнительное к вид 74 (2.) 1984619/25(22) За о 08,0 К с присоединением вки сударстеенный чдмчт двета Мнннстрдв ССС пд делам нзддретеннйн дтнрытнй 23) При 43) Опу итетиковано 25,02.7 етень 7(53) УД 9 72(088 8) 45) Дата опубликования описания 18.03.76 илевский, Б. Ш. Розин, Н В. Федоров 1) Заявит 54) МАНИПУЛЯТО ичес ехах тово РУ моэдки и оличества Изобретение относится к технологи кому оборудованию для механизации и томатиэации вспомагательных технолог. ких операций и может быть применено в механической обработки, штамповки, ко тому подобное на операциях подачи заг в рабочую зону станков,Известны манипуляторы для подач заготовок в рабочую зону, содержаши расположенную на вертикальном валу ку и приводы ее продольного перемеш и поворота. Известные манипуляторы гро не обеспечивают достаточного кточек остановки руки, задаваемых различными технологическими процессами,Цепь изобретения - уменьшить габариты манипулятора с одновременным расширением технологических возможностей.Это достигается тем, что привод поворота, руки выполнен в виде системы гибких; элементов, подвижных от силовых цилиндров промежуточных блоков, натяжного устройства и полого хулачкового вала, одна часть элементов указанной сис;темы огибает промежуточные блоки и на:тяжное устройство, другая часть - огибает те же блоки и кулачковый вал, Привод продольного перемещения руки выполи;нен в виде силового цилиндра, корпусом,которого служит полый кулачковый вал, апоршнем - вал руки.Кроме того, гибкие элементы выполне:ны в виде цепей, икаждая часть системы О состоит иэ двух цепей.На фиг, 1 изображен предлагаемый мани,пулятор, вид сбоку; на фиг, 2 - разрез А-А на;на фиг, 4 - механизм поворота ( аксономе,трия ).Манипулятор состоит иэ руки 1, установленной на вертикальном валу 2. Руканесет кисть 3 с механизмом захвата 4,Вертикальный вал установлен во втулках О .в крышке 5 и в корпусе 6 механизма поворота 7. На валу 2 в нижней части установлен хомут, который несет оси роликов8, Последние обхватывают рейку 9, кото-рая крепится в вертикальном положениик хомуту 10, обхватываюшему верхнюю503713 1, Манипулятор ддя подачи заготовок60 в рабочую зону, содержащий расподоженшейку блока 11 двух одйнаковых звеэдочек, установленного в подшипниках вкорпусе 6 механизма поворота 7.Полость блока 11 является полостьюгидроцилиндра, в которую входит плунжер12, выполненный за одно целое с вертикальным валом 2. В корпусе 6 полещентакже блок 13,двоих свободно вращающихся на валу звездочек, идентичных звездочкам блока 11, 10Блок 13 является натяжным устройстеомПараллельно линии центров блоков 11 и13 установлены два пневмоцилиндра 14,на штоке каждого из которых установленпромежуточный блок 15 с четырьмя одинаковыми свободно вращающимися на общемвалу звездочкалщ. Верхняя цепь 16 укреплена обоими концами на корпусе 6 и обхватывает верхние звездочки блоков 15 иверхнюю звездочку блока 11. Точно таким 20же образом крепится к корпусу 6 и обхватывает нижние звездочки тех же блоковцепь 17, Цепи 18 и 19 также крепятсяобоими концами к корпусу 6, обхватываяпоследовательно звездочки блоков 15 и фф13.В средней части блока 11 установленкулачок 20, который может упираться внижний родик 21 рычага 22,30Таким образом, вал блока 11 являетсякулачксвым валом. Средняя часть рычага22 установлена шарнирно на штоке пнеимоцилипдра 23 и зафиксирована на нем восевом направлении, Верхний ролик 24рычага 22 воздействует,на левый либоправый выступ рычага 25, установленногона вертикальной оси. Рычаг 25 при повороте упирается в жесткий регулируемыйупор 26.Полость блока 11 (кулачкового вала)связана одновременно с гидроцилиндрамидвух одинаковых пневмогидравлических.мультипликаторов 27, которые крепятся влюбом удобном месте на манипуляторе.Манипулятор работает следующим образом.При подаче воздуха в левую полостьодного пневмоцилиндра 14 (например, верхнего на фиг. 2) и в правую другого пнев- Эмоцилиндра 14 вместе со штоками начинаютпеьамешаться блоки 15 звездочек; верхний блок - вправо, нижний - влево. Нижнийиз них вытягивает за собой цепи 1.6 и 17,ведомые ветви которых движутся с линейной скоростью, в два раза большей скорости штока пневмоцилиндра 14. Цепы 16 и17 поворачивают блок 11 звездочек (куФлачковый вал) по часовой стрелке. Цепи18 и 19, которые вытягиваются верхнил 4(фиг. 2) блоком 15 звездочек, доворачивают звездочки блока 13. При этом усилия на ведомых ветвях цепей 18 и 19 складываются на нижнем блоке 15 с усилием на штоке соответствующего цилиндра 14, При подаче воздуха в противоположные полости цилиндров 14 пово:от блока 11 (кулачкового вала) осуществляется в другую сторону. Таким образом, при движении в любую сторону работают оба пневмоцилиндра вместе, что дает возможность уменьшить их диаметр. Цепная передача дает воэможность сообщать небольшую длину хода пневмоцилиндру и компактность механизму поворота 7 вцелом.При повороте блока 11 звездочек вместе с ним поворачивается хомут 10 с рейкой 9 (см, фиг. 3), который через ролики 8 поворачивает вертикальный вал 2 с рукой 1.При подаче воздуха в левую полость цилиндра 23 его шток вместе с рычагом 22 занимает крайнее правое положение, и при повороте блока 11 кулачок 2 0 проходит мимо нижнего ролика 21 рычага 22, не задевая его. При подаче воздуха в правую полость пневмоцилиндра 23 его шток вместе с рычагом 22 занимает крайнее левое положение, и при повороте блока 11 иэ одного либо другого крайнего положения кулачок 20 наезжает на нижний ролик 21 рычага 22, последний поворачивается относительно оси штока пневмоцилиндра 23, воздействуя на левый либо правый выступ рычага 25, который, поворачиваясь относительно вертикальной оси, наезжает на упор 26. Таким образом, при повороте относительно иертикадьной оси рука 1 останавливается в промежуточном положении, При необходимости иметь несколько промежуточных положений остановки может быть установлено несколько пневмоцилиндров 23 с рьгчагами 22. При необходимости продолжить движение воздух, подается в левую полость цилиндра 23, шток смещается вправо, и ролик рычага, смешаясь вместе со штоком, пропускает кулачок 20.Продольное перемещение руки 1 осуществляется от гидроцилиндра, корпусом которого является полый кудачковый вал (блок 11), а поршнем - плунжер 12 вала,Формула изобретения)11,7 иую а Ор 1 калыО., валу руку иЯводыОО РОДО)1 ЫОГО 1 ЕРЕМЕ 1 НЕНИЯ И ИОВОРОТЙ)Отличзющийсятем,что)снелью уменьшения габаритов манипуляторас одновременным расширением технологических воз, Ожиостей, привод поворота руки выполнен в виде системы гибких элементов, подвижных ог силовых цилиндровпромежуточных блоков, натяжного устройства и полого кулачкового вала, одна часть 1 Оэлементов указанной системы огибаег промежуточные блоки и натяжное устройство,136другая часть огибает те же блоки и кулачковый вал, а привод продольного перемещения руки выполнен в виде силового цилиндра, корпусом которого служит полый кулачкогый вал, а поршнем - вал руки.2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а) ш и й с я тем, что гибкие элементы выполнены в виде цепей.3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о гличаюшийся тем,чтокаждая часть указанной системы содержит две цепи, 50:371 3. Народная Техред М, Ликович ректор Н, Баб еда Подпи оно ж 106 каз Раушская наб., д. 4 3,13035, Моск илиал ППП "Патент город, ул. Гагарина,ОНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССпо делам иэобрегений и открытий