Звено манипулятора

(22) Заявлено 10.07.73 (21) 1940871/08с присоединением заявки Мо(51) М, Кл.з В 25,1 1/10 Государственный комитет Совета Министров СССР ло делам изобретенийи открытий(54) ЗВЕНО МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к области манипуляторостроения и может найти применение, главным образом, в манипуляторах копи,рующего типа.Известно звено копирующего манипулятора, содержащее трубчатый корпус с вилками для шарнирного сочленения с другими забвеньями, в котором,на подшипниковых опорах смонтированы концентричные валы с укрепленными на их концах коническими зубчатыми колесами, Опоры наружного вала расположены непосредственно в расточках корпуса эвена, а опоры каждого из внутренних валов размещены в расточках охватывающего его наружного вала и все вместе они стянуты одной регулировочной гайкой, размещенной на центральном валу. К недостаткам известных конструкций можно отнести следующее:Подшипниковые опоры наружных валов з известном звене работают под повышенной нагрузкой вследствие восприятия ими нагрузок от опорных реакций от всех охватываемых внутренних валов, а последние имеют по отношению к корпусу звена увеличенные осевые и радиальные люфты, наибольшие для внутренних валов, что является, с одной стороны, результатом сложения осевых и радиальгцях зазоров в собственных подшипниковых опорах с зазорами в опорах всех наружных по отношению к ним валов, а с другой - значительностью консолей опор внутренних валов относительно корпуса эвена, К тому же при одновременной регулировке этих зазоров с помощью одной гайки обеспечивается единое для всех подшипникозых опор усилие предварительной затяжки, которое с точки зрения легкости хода при мини мальных люфтах и максимальной грузоподьемности, может быть оптимальным только для одной подшипниковой опоры, как правило, наиболее слабой внутренней. Повышенные нагрузочки, заставляя использовать более 15 габаритные подшипники, увеличивающие диаметральные размеры и вес звена, приводят к повышенным непроизводительным потерям на трение при работе манипулятора, обусловливая снижение чувствительности при 20 ,воспроизведении усилий оператора и возрастание физической нагрузки на его руки, в то время как увеличение люфтов отрицательно сказывается на кинематической точности механизма манипулятора в целом, внося 25 наибюлее существенные погрешности в работу длинных кинематических цепей внутрен них валов, которые в силу сопряжения с исполнительным органом манипулятора.должны обеспечивать наиоолее высокое качество 30 копирования движений оператора,Целью изобретения является повышение кинематической точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных конических колес, сидящих на оси О,; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг, 1.В трубчатом корпусе 1, снабженном вилками 2 и 3 для шарнирного сочленения.с другими звеньями, на подшипниковых опорах 4 и 5 установлен полый вал 6 несущий с обоих концов конические зубчатые колеса 7 и 8. Внутри вала 6 проходят концентричные валы 9 10, и 11,с укрепленными на них коническими колесами 12 - 17.Подшипниковые опоры 18 и 19 вала 9 и опоры 20 и 21 вала 10 размещены соответственно в расточках и на шейках фланцев 22 и 23, жестко скрепленных с корпусом 1 в промежутке между проушинами вилок 2 и 3. Фланцы могут быть выполнены фасонными и крепиться к корпусу 1 звена с помощью отогнутых лап, как это показано на чертеже, либо же они снабжены кронштейнами, огибающими конические колеса;концентричных валов звена. В обоих случаях в креплении фланца 22 и 23 к корпусу 1 выполняются вырезы, через которые осуществляется зацепление с паразитными коническими колесами, сидящими на оси О,.На фланцах 22 и 23 крепятся аналогич 5 ные фланцы 24 и 25, несущие подшипниковыеопоры 26 и 27 вала 11. Ширина лап фланцев22, 23, 24 и 25 (на фиг. 1 показана пунктиром) увеличивается к основанию, что позволяет обеспечить достаточную жесткость ихсоединения с корпусом 1,При работе звена в составе манипуляторареакции от подшипнииовых опор 18, 19, 2021, 26 и 27 внутренних валов 9, 10 и 11 через фланцы 22, 23, 24 и 25 передаются пря 15 мо на корпус 1, Благодаря независимомумонтажу подшипниковых опор во фланцах22 - 25 люфты валов 9, 10 и 11 относительнокорпуса 1 с помощью независимой регулировки монтажных зазоров в этих опорах мо 20 гут быть сведены к минимуму с помощью известных технологических методов и приемов,например пригонкой компенсаторов, положенных под кольца подшипников, под лапыфланцев и т, п. Фланцы 22 - 25,позволяют25 также полностью устранить консоли подшипниковых опор 18, 19, 20, 21, 26,и 27 валов 9,10 и 11 относительно корпуса 1. Формула изобретения 30Звено манипулятора, в трубчатом корпусес вилками для шарнирного сочленения с другими звеньями которого установлены концентричные валы, несущие конические зуб чатые колеса, отлич а ющееся тем, что,с целью устранения передачи напрузок от опор внутренних валов на опоры,наружных, на корпусе звена жестко закреплены фланцы со смонтированными независимо друг от 40 друга подшипниковыми опорами внутреннихвалов, огибающие конические зубчатые колеса и снабженные вырезами для зацепления последних.ПодписноеССР Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 1564/16ЦНИИ Изд.1435 И Государственного к по делам изобре 113035, Москва, Ж