Запястье манипулятора

и 1 5 2048 ОП ИСАН И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ ьоюз Советских Социалистических РеспубликВТОР СКОМ ТЕЛЬ СТВ(51) М инением заявки Ле исо Государственный комите Совета Министров СССР(23) ПриоритетОпубликовано 30,04.76. БюллетеДата опубликования описания 1 3) УДК 62-229.6(088.8 делам изобретений и открытий(1) Заявитель В. Д. Абезгауз, И. Д. Кочетов, В, И. Павлов и Ю. С, Суринесоюзный научно-исследовательский институт по монтажньи специальным строительным работам 54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и других работ. 5По авт. св. Ме 428934 известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, в которомдержатель представляет собой самотормозящее червячное колесо привода. который совместно с шарниром заключен в корпусе, выполненном разъемным,Описываемое запястье манипулятора отличается от известного тем, что оно снабженозахватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечия и соединенным сзахватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкойпересечения осей шарнира запястья.Это обеспечивает повышение маневренности манипулятора.На фиг. 1 изображено описываемое запястьеманипулятора, общий вид; на фиг. 2 - то же,вид спереди; на фиг. 3 - вид по стрелке А нафиг. 2; на фиг. 4 - разрез по А - А на фиг.2. 2Конечное звено исполнительного механизмаманипулятора состоит из запястья 1, в котором размещен поворотный держатель 2 с приводом 3, жесткого стержня 4 прецплечия и рабочего органа в виде захвата 5, 3 Запястье 1 сочленено с жестким стержнем 4 предплечья, например, с помощью карданного шарнира 6, Захват 5 установлен в держателе 2 и зафиксирован винтом 7, а его приводной вал 8 через карданный шарнир 9 соединен с приводом 10 перемещения звеньев захвата 5. При этом точки пересечения осей поворота карданного шарнира 6 запястья и карданного шарнира 9 захвата совмещены. Привод 10 жестко укреплен на стержне 4 предплечья. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 10 осуществлено с помощью сцепной муфты 11, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 9 с приводом 10.Поворот запястья 1 с держателем 2 и захватом 5 относительно жесткого стержня 4 осуществляют при помощи гпдроприводов 12, шарнирно смонтированных на звене 4 и соединенных через карданные шарниры 13 с корпусом запястья.Привод 10 снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия (на чертеже не показан) для уменьшения его установочной мощности и соответственно габаритов и веса.Устройство работает следующим образом.Захват 5 подводят к грузу в положение, обеспечивающее возможность его схвата. Для этого запястье 1 вместе с захватом 5 повора 5120483чивают на необходимый телесный угол относительно неподвижного стержня 4 приводами 12. Затем включают привод 10 и производят схват груза губками 14 захвата 5. При этом механизм ударно-импульсного действия обеспечивает быстрый холостой ход - подвод губок 14 к грузу, Затем за счет кинетической энергии ударно-импульсного механизма производят схват груза с заданной силой, регулируемой по времени действия. После этого можно произвести вращение захвата 5 с грузом от привода 3, к которому рабочая жидкость подается через гибкие шланги 15, размещенные внутри полого стержня 4 и корпуса запястья 1. При включении привода 3 сцепная муфта 11 отсоединяет привод 10 от карданного шарнира 9, который свободно вращается с приводным валом 8, жестко соединенным с поворотным от привода 3 держателем 2,Формула изобретения 51, Запястье манипулятора по авт. св.428934, отл ич а ющееся ем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено захватом с приводом, неподвижно закреп ленным на стержне предплечия и соединеннымс захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья.2. Запястье по и. 1, отл ич а ющееси 15 тем, что, с целью уменьшения установочноймощности, привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия,512048Фиг. 4Составитель В. Илларионова Редактор О. Юркова Техред Е, Подурушина Корректор Т. Добровольская Заказ 1700/8 Изд.1300 Тираж 1067 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, %-35, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2