Исполнительный орган манипулятора

(43) Опубликовано 25.05,76 3995/08 51)1. Кл. В 25 15/00 Государственный комитет Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Вдовин и В. К, Брагин ел та Ч йспбр 11)вЗаявитель 4) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯ 1 ОР об ние относится анипуляторокинематически связан- рота захвата. Ударновыполнен в ваде двух дна из которых устакинематическсвязао тусе и ванным наным с привимпульсный т ое ти к исполнительному орля захвата изделий типаок под компрессионные ом повомеханизм анипулятора ванных вст поршней из лит храповьк полумуфт, оновлена подвижно ина с губками захват л абочеи зоны и укладкиманиат и ща изображе. тисываемый ого 1 тора, обшай вид,:чятора с предлагаеом,г, 1 гй ор ител н ма ипуля анипу 2 - холнит 10 мым исп Исполните льны ыи:т корпус 1 с нс-импульсным ками 3, шари 4, закрепленн а 5, снабженнс уда с г ля лучше го ливки поршнну с алюгал н лто 6 и установленнои направляюшей 7 с вуюшим со скосом и20 от привода 11 захв поворота захвата в соединен с приводо и вал 14, закрепл расположенный вну вставоктигаетсяснабженсмонтир д орган 25 закрепленнои на К АВТОРСКОМУ СВИДЕПЛЬСТ Дата опубликования описания 22.09.76 их в кокиль.Известны исполнительные органьпуляторов, содержашие корпус, захвнир поворота захвата с приводом.Однако такой манипулятор не обеспечивет высокого качества укладки алитированных вставок под компрессионные кольца вкокиль, потому что вставку, изготовленнуюиз износостойкого материала, дсцепления с основным сплавом этя предварительно погружают в ваминиевым расплавом и при ее извлечениииз расплава образуются потеки, которые,кристаллизуясьна воздухе, увеличиваютискажают диаметр вставкИ.Цель изобретения - повысить качеств"изготавливаемых алитированных пэкомпрессионные кольца, Это достем, что исполнительныйударно-импульсным механизмом,орган манипулятора с оустановленым на аеммеханизмом 2, захват рно связанными с рычаыма на нижнем конце гс возвратной пружинойна верхнем конце штока роликом 8, взаамодейст скалки 1 О, подвижной ата (фиг, 2). Шарнир вертикальной плоскости м 12 через кривсшип 13 енньй на корпусе 1 три руки 1 5 с жестко й шестерней 16, Удар5146873по-импульсный механизм 2 имеет колесополумуфты 17, храпэвую пэлумуфту 18 спружинами 19 и фиксатор 20, действующийчерез губки 3 на обрабатываемое кольцо 21,а также привод 22 разворота руки 15,При включении привода 11 скалка 10 через систему рыатагов перемещается в крайнее левое положение и своим скосом 9 действует через ролик 8 и направляющую 7 нашток 5, перемещая его вниз. При этом пру-Ожила 6 сжимается, а шарнирно закрепленныена кслгце штэка 5 рычаги 4 действуют на1 убки 3 захвата, разводя их в стороны,фиксируют обрабатываемое кольцо 21 повнутреннему диаметру в трех точках (пэ 5числу губок), Госле етого включается привод 1 2 поворота захвата в вертикальнойплоскости, который своим штоком воздействует на кривошип 13, передающий вращениепа 90валу 1 4, и поворачивает корпус 1, 0)ри псворэте корпуса 1 колесо полумуфты17, обкатываясь по шестерне 16, жесткозакрепленной на руке 15, поворачиваетсяэтнэсителн э храпэвэй пэлумуфты 18, Приэтэм происходит прэшелкивание зубьев храловой пэлумуфты, создающее ударно-импульсную погрузку, чем достигается постоянноевстряхиванце закрепленного в губках 3 обрабатываемого кольца 21,Полумуфта 18, взаимодействуя с коле- ЗОсом пслумуфты 17, движется только возврати -поступательно, преодолевая усилиепружин 19. Голумуфта 18 от вращения удерживается фиксатором 20, который в данныймомент находится в запертом положении,Как гэлькэ захват манипулятора примет вертикальное (рабочее) положение, включаетсяпривод 22 разворота руки манипулятора игубки устанавливаютоя в заданную позицию(над кокилем), затем включается привод 23 фвертикальнэгэ перемещения манипулятора и кольцо 21 опускается (в кокиль). Пэследукэшим включением привода 11 скалка 10 перемешается в крайнее правое пэлэжение,при этом ее скос 9 сходит с ролика 8,освсбождая пружину 6, которая своим усйлием поджимает шток 5 в крайнее, верхнееположение и через рычаги 4 сводит губки3, освобэждая кэльцо 21, Пэсле этого привод вертикального перемещения переключается и захват всзврашается в исходное положение (к ванне). При этом фиксатор 20выходит из зацепления, колесо пэлумуфты17 и храповая полумуфта 18 запираютсяэбратной стороной зубьев и работают какодно целое, совершая обкатывание вокругшестерни 16,Как только захват манипулятора займетгоризонтальное положение и рука 15 развернется в исходную позицию, привод 1 2поворота захвата и привод 22 развэрэтаруки 15 отключаются и цикл работы манипулятора повтэряется,Формула изобретения1Исполнительный эрган манипулятэра содержащий корпус, захват и шарнир поворота захвата с приводом, о т л и ч а ю - и и й с я тем, что, с целью повышения качества изготавливаемых изделий, в частности алитированных вставок под компрессионные кольца, он снабжен ударнс импульсным механизмом, смонтированным на корпусе и кинематически связанным с привэдом поворота захвата.2, Исполнительный орган пэ и. 1, о т - л и ч а ю ш и й с я тем, чтэ ударно-импульсный механизм выполнен в виде двух храповых полумуфт, эдна из которых установлена подвижно и кинематически связана с губками захвата.514687 Составитель И.Карандашова рр - р Н.Стельмах Редактор ц.дибэбее Изд. М Ь Заказ 6190 Тираж 1068 Подписное филиап ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 113035, Раушская наб., 4