Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоеетскихСоциалистическихРес тублин(11) 503709 опо ".н ельное к авт. свид.ву 22) Заявлено 22,01.75 (21) 2099508/О 1) М. Кл, В 253 1 с прнсое нием заявки Государственный номнтет Соввтв Инннстров СССР оо делам нзобретеннй н открытнй(72) Авторы изобретения и Л. И. Тывес но-исследовательский инст ашиноведения 54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к манипуляторо строению и может быть использовано для .механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях техники. 5Известны манипуляторы, содержащие механическую руку, состоящую из шарнирно соединенных звеньев, кинематически связанных с силовым блоком, и механизм компенсации взаимного влияния звеньев. Однако 10 известные манипуляторы компенсируют кинематическое взаимное влияние только двух приводовобеспечивающих вращение ведомого звена относительно двух взаимно перпендикулярных осей, что снижает надежность 15 и точность манипулирования,осл гити игаетс полнен в и снабж модуГ ференциалы ки связанпь ес 25) Заявитель Государствен изобретения - повышение надежнности манипулирования. Это доса счет того, что силовой блок в виде последовательно соединененных индивидуальными приводак каждый из которых содержит ди обшим водилам, кинематич с приводом, а количество дифференциалов в последующем модуле наединицу меньше, чем в предыдущем,На чертеже дана кинематическая схемаманипулятора с семью степенями свободы.Манипулятор состоит из механическойруки, смонтированной на основании 1 иобразованной последовательностью шарнирно соединенных звеньев 2-8,Силовой блок приводов с дифференциальным механизмом компенсации установлентакже на оснорании 1 и связан кинематически цепями 9 - 2, 10 - 3, 11 - 4,12-5, 13-6, 14-7, 15-8 созвеньями руки, причем каждое звено руки является сателлитом только одной из них ислужит промежуточным водилом для цепей,сателлитами которых являются последуюшиезвенья руки.Силовой блок состоит из семи модулей16-22, соединенных последовательно.Каждый модуль содержит привод и дифференциалы с обшим водилом, кинематическисвязанным с приводом. Порядок модуляопределяется количеством дифференциаловв ием. Каждый последуюший модуль имеет503709 пори.:ьк м, следовательно, и количество дцфто.ренциалов) на единицу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 для рассматриваем,й схемы имеет шестой порядок,а пос.едний модуль 22 - нулевой поряд к.Вьиодами и входами служат полуоси дифференциалов моду,.я и вал, кинематически связанный с приводом, Например, в модуле 16 выходами являются полуоси 9-15.Кинематпческая связь общего ь эдила10. дифференциалов с приводом осуществляется в модулях 16-21 планетарными редукторами. В каждом редукторе водилом служит общее водило дифференциалов модуля, солнечное колесо например, колесо 23 в мо-: И дуле 16) укреплено неподвижно на основании, а центральное колесо (например, 9 в модуле 16) связано кинематически с приводом и служит одним нз выходов. Таким образол 1, число входов, каждого модуля ров-. 20 но его порядку и а единицу меньше количества выходов. Выходы каждого модуля связаны со входам.; предыдущего, а выходы 9-15 старшего модуля 16 являются выходами силового блока. Нулевой (младший) М модуль 22 входов не имеет.Манипулятор работает следующим образом. Г 1 ри вращении колес 24-28 и вала 29, привода нулевого модуля 22 крутящие моменты передаются через механизм компен сации и кинем гические цепи звеньям 2-8 руки так, что перемещение звена 8 о"носи 4тельно звена 7 зависит Голько от нев,11: - щения вала 29, л относительн:.е норелн.нн; ние звеньев 7 и 6 - только от перемлиеши колеса 28, и так далее. Наконец, пореллощ 1 эние звена 2 относительно основания 1 завигит только от перемещения колеса 9.Так исключается кинематическое взаимное влияние приводов при произвольнол число звеньев руки и при произвольной ориентации осей шарниров. Гри этом достигается уменьшение усгановлеклой мощности приводов манипулятора, так как один привод не может в такой схеме служить нагрузкой для другого. Формула изобретения М",нипулятор, содержащий механическуюруку, состоящую из шарнирно соединенныхзвеньев, кинематически связанных с силовым блоком, и механизм колщенсации взаимного влияния звеньев, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышениинадежности и точности маниплирования,силовой блок выполнен в виде последовательно соединенных и снабженных индивидуальными приводами модулей, каждый из которых содержит дифференциалы с общим водилом, кинематически связанным с приводом,а количество дифференциалов в последующеммодуле на единицу меньше, чем в предыдущем,филиал ПГ 1 П "11 атен, г. Уж ниипи каз 99 50;37;)9 ираж 1( 10 ДПИСНО ул, Га:арии.