Манипулирующее устройство

11: . - . .ЧВАН 5,5 Н. ЕНа МЬА ) О П И С А Н И Е (и) 5 Ю 363ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик) 1995746/25 исоединением зая и Мо осударственнык комитет Совета Министров СССР по делам изобретений 23) ПриоритетОпубликовано 15,04,76, Бюллетень М 1Дата опубликования описания 14.09.76(71) Заявит Ордена Трудовогонаучно-исследователь ентальныйщих станко асного Знамени экспер й институт металлоре(54) МАНИ ПУЛИ Е УСТРОЙСТВ ка; базова фланцевой оверх- порной та баионетного закорпуса - в видехности.фиг. 1 показан оманипулирующегодля одной детали,с захватами дляи на фиг. 3 - вид элеме ность поверНа мого тами то же спере щий вид прустройстваразрез; надвух деталсбоку на фи едлагаес захвафиг. 2 - ей, вид. 2,1Изобретение относится к области машиностроения и является исполнительной частью манипулятора (промышленного рббота), предназначенного преимущественно для загрузки деталей типа тел вращения в метал лорежущие станки.Известны манипулирующие устройства, содержащие корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем и 10 захватной головкой.Технологические возможности известных устройств ограничены тем, что манипулирование производится, например, одной деталью, загружаемой в станок. 15Для расширения технологических возможностей в предложенном устройстве захватная головка выполнена сменной с различным числом пар захватов, а на корпусе, шпинделе и толкателе выполнены базовые поверхности 20 для ее (головки) монтажа, причем для монтажа головки с одной парой захватов служат базовые поверхности шпинделя и толкателя, а для монтажа головки с несколькими, например, двумя парами захватов служат базовые 25 поверхности шпинделя и корпуса; кроме того, в предлагаемом устройстве базовые поверхности на шпинделе выполнены в виде торцевого зуба и элемента байонетного замка; базовая поверхность толкателя - в виде 30 В корпусе 1 манипулирующего устройства (см, фиг. 1) помещен поворотный шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанное через зубчатые колеса 4 и 5 с рейкой, нарезанной на шпонке 6 приводного гидроцилиндра 7. Одноместная захватная головка 8 имеет цилиндрический хвостовик 9, входящий в отверстие шпинделя. В осевом направлении захватная головка заперта байонетным замком 10 и в угловом направлении фиксируется зубом 11 шпинделя, к которому крепится при помощи винта 12. К корпусу 1 крепится также гидроцилиндр 13 привода толкателя 14, связанного с толкателем 15 байонетным замком 16. Корпус 1 снабжен фланцем 17 для крепления головки с двухместным захватом.Двухместная головка (см. фиг. 2 и 3) выполнена в виде держателя 18, закрепленного на фланце 17. В держателе помещена ось 19, к которой жестко крепятся качалка 20 и ко ур5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 нический зубчатый сектор 21, находящийся и зацеплении с зубчатым сектором 22, в прорезь последнего входит торцевой зуб 11 шпинделя 2. На качалке располагаются под углом две пары захватов 23 и 24, их губки связаны через реечные передачи 25 и 26 с зажимными пружинами 27 (на фиг. 3 показана только одна пружина). С держателем 18 связан подпружиненный толкатель 28, соосный шпинделю 2.Манипулирующее устройство может иметь следующие режимы работы; простой с одноместной захватной головкой, в этом случае захват приходит на линию центров станка, захватывает и выводит из кулачков патрона обработанное изделие, переносит его в свободную ячейку тары, захватывает из соседнего гнезда заготовку и загружает ее в станок; с кантованием в конце цикла, цикл аналогичен предыдущему, но перед укладкой в тару обработанная с одной стороны заготовка поворачивается на 180, с кантованием в станке, в этом случае между полными циклами загрузки предусматривается еще цикл кантования. Когда заготовка обработана с одной стороны,. захват приходит на линию центров станка, захватывает ее, выводит из кулачков патрона, поворачивает на 180 и снова загружает в патрон станка для обработки заготовки с другой стороны; с двухместной захватной головкой, цикл начинается с захвата очередной заготовки, затем захваты меняются местами и пустой захват приходит на линию центров станка, который захватывает обработанное изделие, выводит его из кулачков, после чего захваты снова меняются местами и на линию центров попадает заготовка, находившаяся в первом захвате. Она вводится в патрон, а обработанная деталь переносится в тару. Данный цикл обеспечивает более быструю загрузку станка,Циклы с одноместной захватной головкой с кантованием в конце цикла и с кантованием в станке применяются преимущественно для тяжелых крупногабаритных деталей. В этих случаях в шпиндель устанавливается одноместная захватная головка, которая связана с толкателем 14 посредством толкателя 15, имеющего цилиндрический хвостовик 9, базируется байонетным замком 10 и зубом 11 и ударживается винтом 12. Разжим и зажим губок захвата производится гидроцилиндром 13 через толкатели 14 и 15, которые связаны между собой также байонетным замком.В цикле с одноместной захватной головкой цилиндр 7 не включается, и шпиндель 2 остается неподвижным относительно корпуса 1. В циклах с кантовапием в конце цикла и с кантованием в станке в моменты, когда требуется кантование детали, цилиндр 7 включается и через шток 6 и зубчатые колеса 5, 4 и 3 поворачивают шпиндель на 180.При работе в цикле с двухместной захватной головкой к опорной поверхности фланца 17 корпуса 1 устройства крепится двухместная захватная головка, причем ее торцевой зуб 11 должен входить в прорезь зубчатого сектора 22, один из захватов оказывается на оси шпинделя, а другой располагается под углом к нему. Губки захватов сжимаются пружинами 27. При необходимости разжать губки включается цилиндр 13, толкатель 14 через толкатель 28 перемещает рейку 25, разжимающую губки захвата 23. Разжим производится только у захвата, расположенного в данный момент по оси шпинделя. Губки второго захвата при этом остаются сжатыми за счет пружины. В момент цикла, когда требуется поставить второй захват на место первого, включается цилиндр 7 и шпиндель 2 поворачивается. Расположенный на нем зуб 11 поворачивает зубчатый сектор 22, который через сектор 21 поворачивает качалку 18 на нужный угол. Формула изобретения1. Манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем и захватной головкой, отличающееся тем,что,сцелью расширения технологических возможностей, захватная головка выполнена сменной с различным числом пар захватов, а на корпусе, шпинделе и толкателе выполнены базовые поверхности для ее (головки) монтажа, причем для монтажа головки с одной парой захватов служат базовые поверхности шпинделя и толкателя, а для монтажа головки с несколькими, например, двумя парами захватов служат базовые поверхности шпинделя и корпуса.2. Манипулирующее устройство по п, 1, отл и ч а ю щ ее с я тем, что базовые поверхности на шпинделе выполнены в виде торцевого зуба и элемента байонетного замка.3, Манипулирующее устройство по и. 1, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что базовая поверхность толкателя выполнена в виде элемента байонетного замка.4. Манипулирующее устройство по п, 1, отличающееся тем, что базовая поверхность корпуса выполнена в виде фланцевой опорной плоскости.510363 Составитель С. Новикедактор Г. Янова Текред М. Семенов Корректор И. Позняковск Заказ 2057/1ЦНИИП Типография, пр. Сапуно Изд. М 1608 Государственного по делам изо 3035, Москва, Ж