Копирующий манипулятор

О П И С А Н И Е,111 МУ 482ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Соеетских Социалистических Республик206170 22) Заявлено 24,09,7 оединением яв с Государственный иомнте Совета Министров СССР по делам изобретенийи открытий 23) Приорите 53) УДК 62-229.72(088.8) убликовано 15.06.7 тен 29.07,7 оп кования сан 72) Автор изобретсни Пеньков Г 1) Заявитель) КОПИРУЮЩИЙ ПУЛ 25 1Изобретение относится к механическим копирующим манипуляторам, предназначенным для работы в изолированных камерах давление в которых отличается от давления окружающей среды, например, в вакуумных ка мерах.Известны копирующие манипуляторы, состоящие из двуплечих рычагов, несущих каждый рабочий орган и шарнирно установленных в стенке изолированной камеры. 10Недостатком известных копирующих манипуляторов является малая грузоподъемность рабочего органа, т. к. она зависит от усилия, развиваемого одной рукой оператора, связанной с рабочим органом, 15С целью повышения грузоподъемности предлагаемый манипулятор выполнен в виде одного рабочего органа, кинематически соединенного с двуплечими рычагами, при этом каждый рычаг шарнирно соединен с кронш тейном, снабженным соосно расположенным валом, свободный конец которого также шарнирно закреплен на корпусе, рабочего органа, причем валы связаны между собой двумя рычагами и ползуном, направляющая которого закреплена на корпусе рабочего органа.На фиг. 1 изображен копирующий манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез по А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - манипулятор с 30 ломиком в качестве рабочего органа. Основными деталями копирующего манипулятора, изображенного на фиг. 1, являются: двуплечие рычаги 1, сильфоны 2, валы 3, расположенные на кронштейнах 4, корпус рабочего органа 5, направляющая 6, губки 7.Рычаги 1 в средней части имеют сферическую поверхность 8 (см. фиг, 2). В стенку изолированной камеры 9 вварены герметичными швами 10 шаровые пояса 11. В зазоре между поверхностью 8 и шаровым поясом 11 расположен сепаратор с шариками. Таким образом, рычаг 1 шарнирно установлен в стенке изолированной камеры.Шаровой пояс герметизирован сильфоном 2, который приварен герметичными швами 12 с одной стороны к этому поясу, а с другой стороны - к рычагу 1. На концах рычагов 1, находящихся снаружи камеры, укреплены задающие рукоятки 13, На конце каждого рычага 1, находящемся внутри изолированной камеры, укреплена вилка 14. Вилка в свою очередь шарнирно соединена с кронштейном 4.Кронштейн 4 снабжен соосно расположенным валом 3, свободный коленец которого также шарнирно закреплен на корпусе рабочего органа 5, Валы 3 шарнирно связаны с рычагами 15, а последние - с ползуном 16, перемещающимся по направляющей 6.Яля сведения губок 7 имеется силовой рычаг 17, ввод которого в камеру выполнен игерметизирован аналогично вводу рычага 1 с помощью сильфона 18. Связь между рычагом 17 и губенками 7 осуществляется посредством гибкого тросика 19, Для разведения губок 7 между ними имеется пружина 20.Манипулятор работает следующим обраПоворот корпуса, рабочего органа 5 с губками 7 осуществляется путем опускания одной из задающих рукояток 13 при одновременном поднятии другой.Когда нужно свести губки 7 (см. фиг, 1), чтобы взять предмет, оператор нажимает ногой на силовой рычаг 17. При этом силовой рычаг тянет тросик 19, тросик в свою очередь тянет ушко тубки и, таким образом свюдит губки и зажимает предмет. При опускании силового рычага 17 пружина 20 разводит губки 7 и опускает предмет.Благодаря шарнирному ромбу, образованному валами 3 и рычагами 15, направляющая 6 всегда направлена по биссектрисе угла между валами 3, а так как направляющая 6 закреплена на корпусе рабочего органа 5, то последний также всетда ориентирован по этой биссектрисе, т, е, положение и ориентировка,рабочего органа 5 всегда однозначно определены положением рычагов 1.Предлагаемый манипулятор может иметь 5 рабочий орган любого характера. Так, например, на фиг. 3 изображен манипулятор с ломиком в качестве рабочего органа. Формула изобретения 10Копирующий манипулятор, состоящий издвуплечих рычагов, несущих каждый рабочий орган и шарнирно установленных в стенке изолированной камеры, о т л и ч а ю щ и й ся тем, что, с целью повышения грузоподьемности, он выполнен в виде одного рабочего органа, кинематически соединенного с двуплечими рычагами, при этом каждый рычаг шарнирно соединен с кронштейном, снаб женным соосно расположенным валом, свободный конец которого также шарнирно закреплен на корпусе рабочего органа, причем валы связаны между собой дзумя рычагами и ползуном, направляющая которого закреп лена на корпусе,рабочего органа..т -Уи г.5 Составитель С. НовикТехред Е. Подурушина Редактор Н. Аристова Корректор Е, Рошкова Типография, пп. Сапунова, 2 Заказ 1564/17 Изд.1435 Тираж 1068 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4(5