ZIP архив

Текст

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ю 486656 Вою Йэоооннн Соцнакнстниескнх Рескубкнн(23) ПриоритетОпубликовано 15,03 Госудорствеииый коцнтет Совета Мннистрса СССР оо декам изобретенийюллетеньДата опубликования описания 11.06.7 тиытни(54) ПРИВОД ЗАХВАТ щуюся часть локтя 5, смонтированы концентричные втулки 11, имеющие возможность перемещаться вдоль оси, Втулки с помощью шатунов 12 шарнирно соединены со стержнями 1 5 и 2. На оси 13, соединяющей корпус вращающейся части локтя и,корпус кисти, смонтированы втулки 14, соединенные с помощью шатунов 15 со стержнями 8 и 3.Привод работает следующим образом. При 10 перемещении стержня 1 в направлении от оси10 угол между шатунами 12 и осью привода уменьшается, втулки 11 перемещаются и также перемещается стержень 2 в направлении от оси 10, вызывая тем самым увеличение уг ла между шатунами 15 и осью привода, перемещение втулок 14 вдоль оси 13, перемещение стержня 3 к оси 13 и закрывание захвата 16. Для открывания захвата стержень 1 перемещают в направлении к осц 10. Привод захва ра посредством 5 шарнирно соеди со втулками, уст ров, отличаю упрощения кон со втулками шаИзобретение, предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметич ных ка мер ах.Известны приводы захвата через суставы манипулятора посредством стержнеи, ра-мещенных в его шарнирно соединенных звеньях и связанных со втулками, установленными ца осях шарниров,Описываемый привод отличается тем, что стержни соединены со втулками шарнирно с помощью шатунов.На фиг. 1 изображена часть кинематической цепи привода захвата манипулятора, проходящая через локтевой и кистевой шарниры, с двумя парами втулок на каждой оси шарнира (кицематические цепи других движений, остающиеся без изменений, на чертеже це показаны); на фиг. 2 - то же, с одной парой втулок на каждой оси шарнира (для уменьшения габаритов привод).Привод состоит из поступательно перемещающихся стержней 1, 2 и 3, смонтированных соответственно в корпусах предплечья 4, локтя 5 и кисти 6. Для обеспечения возможности вращения локтя его корпус содержит вращающуюся часть 7, а стержень 2 соединен со стержнем 8 через упорный подшипник 9. На оси 10, соединяющей предплечье и невращаюормула изобретения та через суставы маццпулятостержней, размещенных в его теццых звеньях и связанных ацовлецными на осях шарнищийся тем, что, с целью трукции, стержни соединены рнцрно с помощью шатунов.486656 У - т от а и и сан, В, Ту пи и ннаскрсл М, Дмитриева акдз 52216 Илл.,Ь 131 Ц 1111 ИП 11 Госула)ственно но ленам из 113035, Москва,о Г , и ф5,1. Г ив и ,Рслактор Т, 1(аранови 1)аж 1077комитета Совета .У 1 ин обретена и открытийк. 1 о, Ратискс 5 нло., л. Ь,орректор А, Степан Цолниснотров СГГР

Смотреть

Заявка

1758678, 14.03.1972

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-8721

ПАРЦ Н. К, ВОРОШИЛОВ М. С, МИХАЛЬЧЕНКО В. П, АНДРЕЕНКО С. Н

МПК / Метки

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод

Опубликовано: 15.03.1976

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-486656-privod-zakhvata.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Привод захвата</a>

Похожие патенты