B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1450996

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Любинас, Гульбинскас, Рагульскис

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...5 соединеы между с бой электрически и подключены к соо ветс вующим выходам коммутатора 6 питания. Сдин торец привода 3 жестко нрикрепле К основанию 1, а к другому торцу жестко Прикреплен рабочий орган 2. Сплошные электродыы всех пластин также электрически соединены между собой и подключены к источнику питания (не показан). Расположеие пластин 4 в приводе может быть любым, о наиболее целесообразным является их азмещение сплошным электродом к сплошому, а разделенным - к разделенному,Микроманипулятор работает следующим Образом.Пусть на половину секторов 5 привода 3 ерез коммутатор 6 подается напряжение питания величиной +l, а на диаметрально противоположную половину - У (фиг. 2), 1; огда одна сторона каждого пьезоэлектрического ди:ка 4...

Номер патента: 1450997

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Царев, Попов, Базылев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к подъемно-транс- по тному машиностроению и может найти пр менение при механизации и автоматизаци погрузочно-разгрузочных работ.Цельо изобретения является повышение надежности за счет очувствления манипуляТора к нагрузке, действующей на грузо- неСущий орган.На чертеже изображен датчик нагрузки разрез.Манипулятор содержит руку 1, датчик 10 на рузки, выполненный в виде параллелогр ммного механизма 2, связывающего через пр жину 3 руку 1 с держателем 4, двух конце ых выключателей 5 и 6, связанных с руко 1, и упора 7, закрепленного на держателе 4 и расположенного между концевыми вы, ючателями. В держателе 4 консольно ра положен...

Номер патента: 1450998

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...образующую с ней поступательную кинематическую пару, взаимодействующей с узлом 3 и жестко закрепленной на корпусе б. Масса 14 имеет возможность взаимодействия с упором 20, ограничивающим ее вертикальное перемещение. Этот упор может быть установлен в заданной координате, где происходит переориентация схвата, или смонтирован на тяге 21, связанной со станиной 5 через управляемые вращательную 22 и поступательную 23 кинематические пары.Манипулятор работает следующим образом.Манипуляционный цикл, необходимый для переноса объекта производственного процесса, выполняется механизмом подъемника 4 и узлом поворота руки 2, закрепленными на станине 5. Вращение схвата 9 вокруг продольной оси руки 2, а вместе с тем и переориентация обьекта...

Номер патента: 1450999

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Артемьев, Суздальский, Длоугий

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: манипулятором, копирующим

...на вход коммутатора 16, который включает первый трех; позиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17. Позиция гидрораспределителя Вперед или Назад определяется коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определения направления движения. Первый трехпозиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигателя 18 к напору и сливу, и в соответствии с включенной позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипулятора вперед или назад,При дальнейшем увеличении рассогласования между манипулятором и задающей рукояткой увеличивается выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнения 9 формируется состояние 010. Выходной...

Номер патента: 1451000

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Рассохин, Абраров, Андреев, Поздняков, Фигуровский

МПК: B25J 15/00

Метки: электростатический, захват

...относительно подложки,Устройство содержит корпус 1 с диэлектрической подложкой 2, источник 3 питания с коммутатором 4. В подложку 2 вмонтирована первая группа радиальных чередующихся дискретных электродов 5, которые подключены к противоположным полюсам источника 3 питания. По периметру подлож ки .насажена пара колец 6 и 7, между которыми зажаты две диэлектрические полимерные пленки 8 и 9. Между пленками 8 и 9 размещена группа радиальных чередующихся дискретных электродов 10, идентичных по количеству и по форме электродам первой груп пы. Для фиксации положения колец 7 и 6 относительно подложки 2 в последней выполнены фиксаторы 11.Устройство работает следующим образом.Закрепляемая деталь 12 устанавливается на рабочую поверхность...

Номер патента: 1451001

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Цыпарский, Акимов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...способом, например с помощью упора-призмы. Если деталь точно сцентрирована относительно оси захвата, то конусная втулка 8 беспрепятственно входит в отверстие детали. Затем воздух подается в пневмокамеру, и мембрана 6 посредством тарелки 5 поворачивает захватные рычаги 2 вокруг осей 3. Рычаги 2 подводятся под деталь, не замыкая ее по наружному контуру. Затем манипулятор переносит деталь на позицию обработки (сборки), при этом захват позиционируется с помощью втулки 11, которая входит в гнездо ловителя, установленного на позиции обработки (сборки). Втулка 11 выполнена подпружиненной и при установке (опускании) детали на позицию обработки она может перемещаться вдоль стержня 10, не выходя из гнезда ловителя. Режим захватных рычагов 10 15...

Номер патента: 1451002

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: губка, схвата

...выполнено в виде упругой перфорированной пластины; на фиг. 2 - то же, пластина выполнена из ферромагнитного материала.Губка схвата состоит из корпуса 1 с установленной на нем э,асти гней оболочкой 2, заполненной гравулированным веществом 3. Внутри губки расположено средство фильтрации, которое выполнено в виде упругой перфорированной плзсИны 4 (фиг, 1). Полость эластичной оболочки связана с вакуумной системой посредством трубки 5.Герфорироваппая нластина 4 может быть выполнена из ферромагнитного материала (например, из полимера с введенными в него ориентированными крупинками ма- питожесткого ферромагнетика), при этом на корпусе 1 в полости эластичной оболочки 2 установлен электромагнит 6 (фиг, 2),Устройство работает следующим образом...

Номер патента: 1451003

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Химич

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...на корпус 2 и зафиксированную от вращения шпанкой 3, зажимные рычаги 4, установленные с возможностью поворота вокруг осей 5 в пазах крестовин 1, 20 причем на захватных поверхностях зажимных рычагов 4 смонтированы фрикционные накладки 6, втулку 7, имеющую с одного торца кулачковую поверхность 8, а с другого вмонтированный вороток 9, установленную с 25 возможностью перемещения вдоль корпуса 2 с последующей фиксацией в кольцевых проточках 10 корпуса 2 с помощью, например, разрезного кольца 11, связанного со втулкой 7 посредством винтов 12, толкатели 13, установленные с возможностью перемещения Зф в пазах зажимных рычагов 4, возвратные пружины 14, кольцо 15, к которому крепятся возвратные пружины 14, установленные с возможностью...

Номер патента: 1451004

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Дулгеру, Фою, Бостан

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, захват

...сателлитного блока колес. В результате закрепления венцов 5 и 6 40сателлитного блока 4 с зубьями колес 7 и 8последнее вращается с редукцией75 Уз1= -б У 7 УЛ 1где Е, Е - соответственно числа зубьев 45венцов сателлитного блока колес;,з - числа зубьев колес 7 и 8.При включенных датчиках 15 зубья зубчатой муфты 12 находятся в зацеплении и редуцированное движение (вращательное) 50 колеса 8 передается основанию 13.Сателлитный блок колес, совершая прецессионное движение, сообщает гайке 19 посредством тел 17 качения планетарное движение с эксцентриситетом е = аиду, гдеу - угол наклона оси сателлитного блока колес; 55 а - расстояние от плоскости расположения тел 17 качения до центра прецессии 25, В результате внеполюсного зацепления гайки...

Номер патента: 1451005

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Киселев, Березников, Лошкарев, Масленников, Ращинский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...основанием трапеций углах снимаются фаски 1 - 3 мм, возможно и нанесение рисок.Обработка других рабочих поверхностей аналогична. Устройство работает следующим образом,При движении штока 8 силового цилиндра 1 и шарнирно установленных на нем сухарей 9, скользящихся в пазах 10 рычагов 3, последние поворачиваются на осях 4 и сдвигают или раздвигают губки 7, Применяемая схема позволяет осуществлять движение губок параллельно друг другу,Для сборки робот поочередно в заданной последовательности берет комплектующиеФормула изобретения 35 40 45 50 иены П-образные пазы, расположенные па 5 10 1 с 20 25 30 детали из загрузочных позиций (не показаны) и переносит в позицию сборки (не показана), где осуществляется сборка. Соединение собранных деталей...

Номер патента: 1451006

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, промышленного, робота, схват

...для деформации эластичного баллона в первом варианте выполнено в виде штока 4 из ферромагнитного материала. Во втором варианте захват снабжен сердечником 5, асредство для деформации эластичногобаллона выполнено в виде постоянногомагнита 6, взаимодействующего с сердечником 5,Схват работает следующим образом.При введении схвата во внутреннюю полость детали на электромагнитную катушку 2 подается постоянноенапряжение,В первом варианте исполнения схвата шток 4 втягивается в катушку 2 исжимает эластичный баллон, который,расширяясь, захватывает деталь завнутреннюю поверхностьВо втором варианте исполнения схвата магнит 6 отталкивается от сердечника 5 и сжимает эластичный баллон, который, расширяясь, захватывает деталь за внутреннюю...

Номер патента: 1451007

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Смирнов

МПК: B25J 15/04

Метки: манипулятор, элементами, схвата, сменными, захватными

...22 вместе с толкателем перемещает кольцевой паз 11, который, воздействуя на ролики 12, заставляет ихсходиться, пальцы 18 илн 60 расходятся, деталь разжимается.Для смены губок манипулятор транспортирует схват к магазину 6. Губки 13 своими квадратными шейками 15 устанавливаются между рычагами 45 при314510способлений 38, Поступает команда нараспределители 58, которые направляют энергоноситель по магистралям 40в штоковые полости цилиндров 39, которые воздействуют через рычаги 44на рычаги 45. Рычаги 45, перемещаясьпо скалкам 46, сближаются и зажкают квадратные шейки 15 губок 13. Пос-.ле этого срабатывает распределитель35, магистраль 34 становится отводящей, а магистраль 37 подводящей,энергоноситель. По магистрали 3энергоноситель под...

Номер патента: 1451008

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Бондарь

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, электромагнитный

...Москва, Ж, Раушская н Подписноеоткрытиям при ГКНТ СС д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет сброса неправильно сориентированных деталей.На фиг, 1 показан электромагнитный захват с захваченной правильно сориентированной деталью ступенчатой формы, продольный разрез; на фиг. 2 и 3 - сдув захваченных неправильно сориентированных деталей;на фиг. 4 - сдув лишней детали, при" крепившейся к правильно сориентированной детали.Электромагнитный захват содержит корпус 1, стакан 2 с расположенным в нем...

Номер патента: 1451009

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 9/12, B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...2 через шарниры 5 соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а дру-.30гие - с разными вершинами соседнегомодуля (фиг. 2). Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов 6 и постоянных магнитов 7, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних модулей. 35Соседние модули с помощью шарниров8 соединены демпферами 9, при этомоси шарниров 8 размещены в плоскостях симметрии, параллельных гранямдвугранных углов, Демпфер по фиг, 3 40содержит цилиндр с поршнем 10, перепускную трубу 11, соединенную с нимчерез тонкие трубки 12. Поршень имеетшток 13. Цилиндр соединен с шарниромпланкой 14. Цилиндр имеет также 45надпоршневую 15 и подпоршневую 16камеры.В примере выполнения демпфера пофиг. 4 вместо тонких...

Номер патента: 1451010

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 9/12, B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...7 одного модуля иэлектромагнитов 6 другого модуляпри соответствующем их включении.Изменение угла поворота достигаетсяза счет поворота частей 8 и 9, накоторых располагаются магниты 7 вокругосей 10. Для изменения длины модуля 1 перемещают части 14 и 15, образующие этот модуль, посредством линейного привода 162 з.п. ф-лы.2 ил. одной из торцовых поверхностей модуля и эти части установлены с возможностью поворота вокруг осей 10,совпадающих с вершинами этих углов,Поворот частей 8 и 9 осуществляетсяс помощью привода 11, шток 12 которого через шарнирно связанные звенья13 соединен с этими частями, Крометого, для изменения длины модуля 1он может содержать части 14 и 15,на каждой из которых расположенапротивоположная торцовая поверхностьмодуля, а...

Номер патента: 1454684

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Маркин, Кацко, Пшеничный, Тейковцев, Сачков, Бондаренко

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...и 40последовательно соединенных цепныхпередач 16 и 17 с передаточным отношением 112, звездочки которых установ.лены на осях шарниров 11 и 14, связывающих звенья 2 - 4, при этом ведущая звездочка первой передачи неподижно закреплена на корпусе редуктоа, Дополнителыий привод 8 состоитз двигателя с редуктором и последовательно соединенных пар аплелограмных механизмов 18 и 19, противоположные рычаги которых жестко связаны сшарнирами 11 и 14 звеньев 2 - 4 приэтом передаточное отношение параллелограммных механизмов равно 1:1. 551Все шарниры выполнены в подшипни"ках, установленных в корпусах, и зак"рыты крышками с уплотнениями от пыли,Конечные положения исполнительного органа манипулятора ограничивают"ся упорами 20 и 21, на которые...

Номер патента: 1454685

Опубликовано: 30.01.1989

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, органа, перемещения, исполнительного, привод

...манипулятора.Цель изобретения - расширение5 Функциональных возможностей.На чертеже показана схема привода.Привод содержит руку 1 манипулятора, подвижно установленную в основании 2 и взаимодействующую с двигателем (не показан), Рука 1 оснащена .схватом 3. На руке 1 установлен упор 4 с упругими элементами 5 и 6, положение которых относительно упора 4 в направлении перемещения руки 1 может регулироваться, В основании 2 расположены Фиксаторы 7 крайних положений и Фиксаторы 8 промежуточных положений (показан один Фиксатор 8), Фиксаторы 8 установлены в основании 2 с возможностью перемещения в направлении движения руки 1 и перпендикулярно ему и могут быть снабжены приводом .(не показано). Каждый Фиксатор 15 7 и 8 снабжен упором 9 и защелками...

Номер патента: 1454686

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Николаев, Шкрабов, Ганулич, Харин, Кисин

МПК: B25J 13/00, B25J 11/00

Метки: комплекс, роботизированный

...в верхнем положении (Х, 1), шток пневмоцилиндра 3 вьдвинут (Х0 =1), а штоки пневмоцилиндров 11 и 12 - соответственно в нижнем и верхнем положениях. Шток пневмоцилиндра 16 может находиться в любом из крайних положений в зависимости от того, какого исполнения (левого или правого) должен быть изготовлен первый манжет. Предположим, что первый манжет должен быть левого исполнения и при этом на выходе 25 датчика - сигнал Х =1.Поступившая с предыдущей операции пачка заготовок-манжет укладывается оператором с магазин 7, Затем оператор нажимает кнопку "Пуск" (не показана) и по сигналу рп = 1 срабатывает триггер 29 (а,=1).Сигнал а, через элемент ИЛИ 44 устанавливает пневмораспределитель 45 в положение, при котором сжатый воздух поступает в...

Номер патента: 1454687

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Лабковский, Саркисов, Шукуров, Устюгов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...шток ко 50 тшрого соединен с кареткой вильчатого захватя 12.На основании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящийл из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров, например гидропилиндров 19, с двухсторонними выходами цтоков, концы которых закреплены на дополнительных каретках 20. Дополнительнгце каретки 20 установлены в двух параллельных направляющих 21 и двух параллельных направляющих 22. Направляющие 21 и 22 вэа".имно перпендикулярны и образуют рамку корпуса гидроцилиндров 19,.жестко соединены между собой и осью 8шарнирных тяг 6 и 7.Манипулятор имеет гидростанциюи пульт управления (не показано,. Ка пульте имеются кнопки для перемещения вильчатого захвата по любой из трех взаимно перпендикулярных координа.тных...

Номер патента: 1454688

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Ценова, Хаджаев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, положения, фиксатором

...клапан 26 по трубопроводу18, золотники 21 и 22 управления потрубопроводу 19 масло поступает вправую штоковую полость гидроцилиндра 11, последний через шток 10 и тяги 14 поворачивает губки 15 с упругоэластичными элементами 17 одна к другой вокруг оси 16, тем самым обжимаяколодку с заготовкой обуви. Послесрабатывания электромагнита 24 золотника 22 перекрывается доступ масла в гидроцилиндр 11 и жидкость потрубопроводам 18 и 19 поступает вупругоэластичный элемент 17, он расширяется и прижимает, захватывая,колодку с заготовкой обуви. Но в период автоманипулирования в пространстве в динамическом режиме из-за непредвиденных явлений (под воздействием давления жидкости через упругоэластичный элемент на губки, перепада давлений в...

Номер патента: 1454689

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Дровников, Дарда

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, адаптивное

...колесе 19, вращение последне го, поворот промежуточного зубчатого колеса 18, приводного зубчатого колеса 16 и смещение зубчатой рейки 15, в результате чего происходит дополнительное зажатие губок 3 через тяги 5 и звенья рычажного механизма 4,При получении сигнала от задаищего устройства на раскрытие губок 3 вал 17 привода начинает вращаться, вращение через приводное зубчатое колесо 26 передается зубчатой рейке 15 и тягам 5, которые разводят звенья рычажного механизма 4 с губками 3, Электрогидравлический распределитель при этом находится в положении, допускающем направление движения рабочей жидкости слева направо, что и происходит при возвращении планки 7 в вертикальное положение при извлечении объекта манипулирования из захватного...

Номер патента: 1454690

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Светлаков, Вожегов, Апатов, Васильевых

МПК: B66C 1/00, B25J 15/00

Метки: промышленного, схват, робота

...момент осуществляетсяизмерение диаметра детали (см.фиг.1).В процессе измерения стержень 12 поддействием детали 20, поджимаемой плоской губкой 1 к баэирующей поверхности 7 призматической губки 6, смещается в отверстии последней на величину,соответствующую диаметральному размеру детали, так как постоянно контактирует плоской рабочей частью с захватываемой деталью 20. Этому способствует прижимное усилие пружин 18, действующих на стержень через поперечнуюпланку 11, а также упругость пластины 13. Поддерживающие пластины 9 сдеталью не контактируют. СмещениеОстержня 12, пропорциональное величинедиаметра детали передается пластине 13 с тензорезисторами 14, в результате чего она изгибается, Приэтом тензорезисторы, включенные визмерительную цепь...

Номер патента: 1454691

Опубликовано: 30.01.1989

Автор: Дочкин

МПК: B25J 19/02, B25J 15/00

Метки: схвата, очувствления, манипулятора

...ее.Тензодатчики соединены с образованием шести мостовых схем. В костовых схемах плечи образованы следующим 45 образом; для измерения Р12,18 и 13,19; Р 20,23 и 25,26; Р, 28,32 и 29,33; М30,35 и 31,34; М14,17 и 15,16; М- 22,27 и 21,24.50Устройство работает следующимобразом,При действии силы Рпроисходит,деформация пластин 4 и 5 и мембран6 и 7 При этом тензодатчики 17.,14,5516,18,22 - 25 сжимаются, а тензодатчики 13,15,17,19,20,21,26 и 27 растягиваются, Происходит разбалансмоста, изображенного на фиг.2. При действии силы Ру происходит деформация мембран 6 и 7, при этом тензодатчики 20-23 сжимаются, а 24- 27 растягиваются. Происходит разба-. ланс моста, изображенного на фиг.З.При действии силы Р происходит деформация пластин 2 и 3, при...

Номер патента: 1455343

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Костюк, Брагин

МПК: G06F 15/20, B25J 19/00

Метки: пути, кратчайшего, автономного, робота, транспортного

...входыкоторых соединены с соответствуФоеФииквыходаии элементов И 9 второй группы,соответствующих столбцди иатрнды модели 1. Вьссод линии 15 эадер 1 ккм является выходом 18 раэреаФенмя передачикода веряФнн крФФтчайлего цутн,устройство работает следуюаФнм образом.Ь нсходмои состоянии счечик 12и регистр 13 обнулены сиги игом цачаль"ной установки, торой девиФратор 11ииевт сигнал раэреаенкя иа выходенулевого разряда, постуФФаФФщего кэлементам И 9 й"го столбча. 1 ояьлеФФиеФ"1 ФФ па выходе и-го элемента 5 означает окончание счета в счетчиках 2, 53434 5 10 15 20 25 30 35 40 после чего работ элементов матрицы,1 блоккруется элеиентои 1 Е 6, а сигна- лы с ГГИ начинают поступать иа вход счетчиха 12 прк наличии раэреФаанщего сигнала ца входе...

Номер патента: 1456309

Опубликовано: 07.02.1989

Авторы: Вайн, Коренев, Серебряков, Горинова, Новоселов, Малых

МПК: B25J 15/00

Метки: новакомас-г, захватное

...выполненных в форме цилиндрических винтовых спиралей.Захватное устройство содержит размещенное на руке 1 манипулятора основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3 со щетиной из термобиметаллических пластин 4.Захватное устройство работает следующим образом.(57) Изобретеннике, в частностпромышленных рповышение надеустройство маниние 2, на которлодки 3 со щеческих пластинтин 4 они деположение отнов колодках 3При охлажденииный процесс. 3 При нагревании пластин 4, напримэлектротоком или от детали, или друисточников тепла они деформируются,няют свое положение относительно мезакрепления в колодках 3 и в зависимоот взаиморасположения в каждой пластислоев с меньшим и большим температным коэффициентом линейного расширенлибо захватывают,...

Номер патента: 1458053

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Натбиладзе, Тибилашвили, Сурмава

МПК: B21D 43/00, B25J 9/14

Метки: робота, привод, промышленного, исполнительного, органа

...Для фиксации в любом положении копир 5 в процессе наладки можно перемещать вдоль канавки 4 вручную. Для обеспечения 40 удобства закрепления копира в канавке 4 предусмотрены кольца 9,о частично перекрывающие канавки 4Привод работает следующим образом.При необходимости поворота ис полнительного органа рабочая среда проходит через щель золотника дросселя 6 к механизму поворота, чем обеспечивается медленное вращение вала 1 и соответственно барабана 2 и связанной с ним руки робота. Копир 5 при этом заранее зафиксирован в канавке 4 барабана 2, Шток 7 дросселирующего устройства проходит профиль копира 5, перемещает и открывает дроссель, рабочая среда направляется в гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки. Скорость барабана при этом плавно...

Номер патента: 1458202

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...случае прямолинейного расположения модулей полюса 3 могут вращаться (вместе с основанием), не задевая поверхности магнитов 11.В том случае, когда шток 5 Фиксируется постоянно, в конструкции модулей по второму варианту вместо пружины 10 на модуле используется пружина 22 (Фиг, 2), которая одним концом закреплена на конце модуля. на котором расположены постоянные магниты, а другим - на штоке 5. Назначение пружины 22 - не допускать круго-вого вращения модулей вокруг оси штока 5. Торец, образованный поверхностями постоянных магнитов 11, вэтом случае может иметь плоскую поверхность 23, а противоположный торец 24 - форму усеченного конуса.Дпя увеличения зоны манипулированияконструкция предусматривает возможность смещения полюсов 3 в...

Номер патента: 1458203

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Долгицер, Рябой, Самоцветов, Бойченко

МПК: B25J 5/00, B23Q 7/14

Метки: транспортная, автоматическая, тележка

...в виде винтового механизма и состоит из электродвигателя 36, зубчатого редуктора 37, выходное звено которого выполнено в виде винта 38, ввернутого в резьбовое отверстие 35 втулки 32. Вертикаль. ная втулка 32 соединена со стаканом подвижным шпоночным (шпицевым) соединением. Японка 9 закреплена на втулке 32 и вместе с ней может перемещаться в пазу 40, выполненном в стенке стакана 25. В прорези в стенке стакана 25 размещены концевые выключатели 41, взаимодействующие сошпонкой 39 в крайних положениях втулки 32 для остановки электродви" гателя 36,Величина допустимого отклонении вертикального стержня 20 (величина д фиг.12) выбирается в зависимости от величины несовпадения оси опоры 17 с соответствующим опорным узлом 18 подъемной платформы...

Номер патента: 1458204

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Воронцов

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: манипулятор

...17 для тележки .", а так)1(едатчики 18 крайних пала)кгннй 11 механические упоры 19Манипулятор р ".ботас)т ледующ)1 мобразам,При я)кл,:.:.Он)(и дли: атгвя 1 черезчервяГ)наг)1 реггуктср 2 шестерня 3вращаясь аб кать) 1 ет: я л г з убч ат:; и 1 звену-рейке 4 и, таким образом,происходит перемещение тележки 13по направляюшим 17. При перемещениитележки 13 в крайнее правое положение срабат 1.1)зает датчик 18 и отключает двигатель 1, Одновременно шестерня 3. васйдя из зацепления с рейкой 4,входит В зацепление с рейкой 8 праВага тармазнога механизма, а рабочий Орган 12, выйдя из зацепленияс с)иксятором 15, входит В паз 11рейки 8 правога тормозного механизма. Тележка 13 останавливается поупору 19. После остановки тележкишестерня 3 еще...

Номер патента: 1458205

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Круглов

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...поверхностях направляющих колонн 8 вьполцецы копирные ,одйонетцые,) паэь Т- в котоа ч / рых перемещаются ро;.шки 5 закрепленные цд штангах 10 пр;. помощи осей 16 Цд зажимцьгл губках 12 и 13 нд осях Тпланки ".8 и демпЛеры 19 например упругие элементы -. полиуретацовые50втулки. Манипулятор работает следу.сщим сбразом.Для захвата деталей 1, ,подвешенных на подвеске 4 ко".и;ейерд 3 срабатывает призод 9 кдчац 1 п, механическойруки. Под дайс ием привода 9 качания механической руки птангц т 0 переме шдясь в направляющих колонках 8вверх, поворачиваются вокруг своейоси при движении роликов 15, закрепленных нд штангах 10, по начальномувинтовому участку 1, копирных пазов14, При встречном повороте зажимныхгубок 12 и 13 прижимные планки...