Манипулятор

(21) 4226450/31 (22) 02.03.87 (46) 15.01.89. Б (71) фрунзенски (72) В. Д. Даро (53) 62-229.7(08 (56) Авторское1007966, кл,схват 9 под денс занного с ним гиб занимает ориенти деленное упорами логической позиц противовес 14, ра упирается в упор 21, связанной с и поступательной 22 и 23. При это схват устраняетс ся вокруг оси ру создаваемого его занимает ориенти сительно другой фиксируется в это 2технический институт юл. Мй полвских8.8)свидеВ 25 льство ССС 11/00, 1981(54) МАНИПУЛЯТО (57) Изобретение от нию, в частности к технике. Цель изобре дежности ориентаци технологических пози затрат. При подъеме носится к станкостроепромышленной роботоения - повышение насхвата относительно ций и снижение энерго- руки 2 от подъемника 4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ твием противовеса 14, свяким тяговым элементом 13, рованное положение, опре, относительно одной техноии. При опускании руки 2 сположенный во втулке 15, 20, расположенный на тяге о станиной вращательнойкинематическими парами м действие противовеса на я, а схват 9 поворачиваетки под действием момента, собственной массой. Схват рованное положение отнотехнологической позиции и м положении упорами. 2 ил.Изобретение относится к станкостроению, в частности к промышленной робототехцике.Цель изобретения - повышение надежности ориентации схвата относительно технологических позиций и снижение энергозатрат.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Манипулятор содержит схват, закрепленный на ведомом звене 1 руки 2. Рука 2 в свою очередь связана с узлом 3 ее поворота, который смонтирован на подъемнике 4, опирающемся на станину 5. Устройство вращения схвата состоит из корпуса 6, в котором закреплены подшипники 7, несущие ось 8. На последней смонтирован схват 9. На корпусе 6 жестко закреплены упоры 10 и 11, а на схвате 9 жестко закреплен упор 12. Последний выполнен с возможностью последовательного взаимодействия с упорами 1 О и 11 корпуса 6. К упору 12 схвата прикреплен гибкий тяговый элемент, например трос 13, несущий массу 14 (противовес), Масса 14 размещена в успокоителе колебаний, например во втулке 15, подвижно, причем втулка 15 через поступательную кинематическую пару 16 связана с узлом 3 поворота руки посредством траверсы 17. Масса 14 и втулка 15 образуют друг с другом поступательную кинематическую пару. Траверса 17 свободным концом жестко связана с направляющей 18, через втулку 19, образующую с ней поступательную кинематическую пару, взаимодействующей с узлом 3 и жестко закрепленной на корпусе б. Масса 14 имеет возможность взаимодействия с упором 20, ограничивающим ее вертикальное перемещение. Этот упор может быть установлен в заданной координате, где происходит переориентация схвата, или смонтирован на тяге 21, связанной со станиной 5 через управляемые вращательную 22 и поступательную 23 кинематические пары.Манипулятор работает следующим образом.Манипуляционный цикл, необходимый для переноса объекта производственного процесса, выполняется механизмом подъемника 4 и узлом поворота руки 2, закрепленными на станине 5. Вращение схвата 9 вокруг продольной оси руки 2, а вместе с тем и переориентация обьекта манипулирования (не показан) происходят в процессе опускания руки 2 вертикально вниз подъемником 4. При этом масса 14 затормаживается нижним упором 20, и ее гравитационное действие на схват 9 через упор 12 прекращается. В результате этого момент силы от веса схвата, приложенного с диаметрально противоположной стороны, поворачивает схват вокруг продольной оси руки 2.Это обеспечивается также тем, что схват 9 закреплен на оси 8, закрепленной на подшипниках 7 корпуса 6, жестко связанного с ведомым звеном 1 руки 2. Вращение схвата 9 ограничено упором 1 О на корпусе 6, так как упор имеет возможность взаимодействия с упором 12 схвата.В процессе обратного хода подъемника 4масса 14 снимается с упора 20 и момент от силы, образуемый данной массой и по абсолютной величине превышаюц ий момент от веса схвата, повооачивает ось со схватом в противоположную сторону. При этом угловая ориентация схвата определяется поло. жением упора 11 корпуса 6, с которым также взаимодействует упор 12 схвата 9.В процессе манипуляционного цикламасса 14 не раскачивается относительно точки ее закрепления на упоре 12 из-за того, что она находится в кинематическом контакте со втулкой 15, перемещающейся по всем координатам манипуляционного цикла совместно с последним, благодаря жесткой связи траверсы 17, несущей эту втулку, с направляющей 18, которая жестко связана с ведомым звеном 1.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий станину механическую руку с расположенным в ней в опоре вращения схватом, связанным с противовесом, привод перемещения руки и основные упоры, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ориентации схвата относительно технологических позиций и снижения энергозатр т, он снабжен гибким тяговым элементом, соединенным концами со схватом и с противовесом, траверсой, связанной с рукой с возможностью перемещения относительно ее продольной оси и несущей втулку с вертикальной осью, и тягой, связанной со станиной вращательной и поступательной кинематическими парами и несущей дополнительный упор, взаимодействующий с противовесом, при этом основные упоры расположены на схвате и на руке, а привод руки выполнен в виде подъемника.Составитель С. НовикРедактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор М. МаксимишинецЗаказ 7021/12 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4