Манипулятор

(71) Гомельскийнологический и кл, Р 6конструкторско-техкспериментальный ин ститут по техническомунию и подготовке произ(57) Изобретение откосмашиностроения и может еревооруждства ьство СССР02, 1977. тся к области быть испольи роботизи- изобретения зовано в автоматически рованных линиях. Целью является расширение те возможностей за счет р нологичес оты с длинноГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯМПРИ ГКНТ СССР мерными деталями, Механическая рука 6 состоит из двух параллельныхнаправляющих колонн 8, жестко связанных между собой с образованием раья,Внутри этих колонн перемещаются штанги 10, связанные между собой и сприводом 9 качания механической руки балкой 11, а на верхних концахштанг 10 закреплены зажимные губки12 и 13 захватного органа. На боковых поверхностях направляющих колонн8 выполнены копирные пазы 14, в которых перемещаются ролики, закрепленные на штангах 10 при помощи осей.На зажимных губках 12 и 13 на осяхустановлены прижимные планки и демперы, например упругие элементы.11 ил.Изобретение относится к мащиностроешпо и может быть использовано в автоматических и роботизированныхлиниях.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет работы с длицномерньми деталями.Иа стиг, 1 изображен описываемый манипулятор, общий вид" ца фпг. 2 вцд А цд Лиг. 1 ца данг. 3 - развертка боковых поверхностей напрдвляюших колоьц, нд Фиг 4 - Ви, Ь нд фиг., ца данг, 5 - сечение В-В на т.иг. 2 ца Аиг, 6 - сечение Г-." цд иг, 2; на фиг, 7-11 в вариан цсОльзовднияманипулятора в рд:=.с.цчсь технологических цепях,- Гьдннпулятор содержит рдм 1, к,то рая закреплена ца мехди.1 змдпере-. движения мдципулягора и э путям ,не показаны), например цд сдретке 2 и расположена вдоль конвейера 3, транспортирующего подвески 4 с детдлямп 5, 25 На раме 1 шарнирно уста.1 свлецд механгческая рука 6 связан дя с приводом 7 (цагТример, сдвоецдым приводом состоящим из двух пцевмоцилицдров) установленным йд рам "., Иехдническая рука 6 состоит цз двух параллельных направляющих колонн Я, жестко свяэанньх между собой с оордзовдцим рамь:, Внутри этих ко. онн под действием привода 9 канани . меха нине ской руки, цдлрпмер сдво:- ьцых пневмоцплиндров, перемещаются штднги 10, связдцные ь ежду собой и с приводом 9 качания механической руки балкой 1. а на верхних концах штд: г 10 закреплены эажимные губки 12 1 13 захватного органа. Нд боковых поверхностях направляющих колонн 8 вьполцецы копирные ,одйонетцые,) паэь Т- в котоа ч / рых перемещаются ро;.шки 5 закрепленные цд штангах 10 пр;. помощи осей 16 Цд зажимцьгл губках 12 и 13 нд осях Тпланки ".8 и демпЛеры 19 например упругие элементы -. полиуретацовые50втулки. Манипулятор работает следу.сщим сбразом.Для захвата деталей 1, ,подвешенных на подвеске 4 ко".и;ейерд 3 срабатывает призод 9 кдчац 1 п, механическойруки. Под дайс ием привода 9 качания механической руки птангц т 0 переме шдясь в направляющих колонках 8вверх, поворачиваются вокруг своейоси при движении роликов 15, закрепленных нд штангах 10, по начальномувинтовому участку 1, копирных пазов14, При встречном повороте зажимныхгубок 12 и 13 прижимные планки 18,упираясь в деталь, отжимаются назад,сжимая тем самым демпферы 19 на величину 1, обеспечивающуюусилие зажима при переходе ролика 15 с винтового участка копирного паза 14 напрямой - ос,евой участок. При дальнейшем движении штанг 10 осуществляетсяподъем зажатой зажимными губками 12и 13 детали нд величину 1-11. Затемпод действием привода 7 механическаярука 6 поворачивается по часовойстрелке и деталь укладывается наприспособление 20 (технологическоеоборудование, конвейер и т.п.). Далее происходит обратный ход привода9 качания механической руки, а следовательно, штанг 10, зджимных гу"бок 12 и 13 на величину 1-1 послечего цачинае "ся разворот зажимныхгуоок 12, 13 с последующим освобождением детали 5.Обратным ходом привода 7 механическая рука 6 возвращается в исходное положение,Возвратный ход зажимных губок 12,13 из положения Ь в положениеможет использоваться для заводки кон"ца детали 5 в патрон 2 1 токарногостдпкд 22 или любого другого технологического оборудованияФормула изобретения Манипулятор, содержаший основание, па направляющих которого размещена тележка, механическую руку, захватный орган с зажимными губками и при" вод качания мехди.гсской руки, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширенил технологических возможностей за счет работы с длинно- мерными деталями, механическая рука выполнена в виде двух параллельных направляющих колонн, жестко связанных между собой с образованием рамы и шарнирно установленных на тележке, балки, связанной с приводом качания механической руки, и двух штанг, закрепленных шарнирно на этой балке и установленных в направляющих колоннах с возможностью продольного, перемещения и синхронного разнонаправ145820 ленного поворота посредством дсполнительно введенных роликов, закрепленных на каждой штанге, и копирных пазов под эти ролики выполненные на95 боковых поверхностях направляющих колонн, при этом на свободном конце 54каждой штанги закреплена зажийная губка захватного органа, которая снабжена пргоюмной планкой, установленной подвижно на ее рабочей поверхности посредством дополнительно введенного упругого элемента.1458205 бЪГ У лина авитег.ь .и. сакед Л.Олей.ник Корректор С, йекма Редактор Л. Маков венно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород роектная Произвол Заказ ЗОЯ/2 ОВНИИПИ Государстве1 Тираж /7 ого комитета по 3, Москва, Ж-З Подписное изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС Раушская наб. д. /5