Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 5100 25 ) 15 0 СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИЗОБРЕТЕНИ ПИ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робо ке и может быть использовано в про ных роботах. Целью изобретения расширение технологических возмо При движении штока 8 силового цил и шарнирно установленных на нем сх скользящих в пазах 10 рычагов 3, и поворачиваются на осях 4 и сдвиг раздвигают губки, захватывая опре ми элементами поверхностей губок ствующую деталь. 1 з.п. ф-лы, 5 и. И. Кисел ерезников тво СССР00, 1979.(56) Авторское свидетель804425, кл. В 25 ) 1 тотехни 1 ышленявляется жностей. индра 1 харей 9, оследние ают или деленны- соответИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных рооотах, выполняющих операции сборки, загрузки-разгрузки в гибких производственных системах.Целью изобретения является расширение технологических возможностей.На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - губки для сборки.Захватное устройство состоит из силового цилиндра 1, к корпусу которого с помощью двух планок 2 и двух рычагов 3, установленных с возможностью вращения на осях 4, крепятся два кронштейна 5.К кронштейнам 5 посредством болтов 6 крепятся губки 7, На смонтированном в силовом цилиндре 1 штоке 8 шарнирно закреплены сухари 9, размещенные при этом с возможностью перемещения в пазах 10 рычагов 3. В губках 7,выполненных в виде разновысотных ступеней 11 - 13 трапециевидной формы и расположенных от посадочной поверхности 14 последовательно по мере уменьшения высот ступеней, на внутренних поверхностях размещены соосные поперечные и продольные Ч-образные соответственно 15 - 17 и 18 - 20 и П-образные соответственно 21 - 23 и 24 - 26 пазы и расположены участки 27 29 с плоской поверхностью, перпендикулярной плоскости раскрытия захватного устройства. Наружные стороны ступеней снабжены поперечными 30 - 32 и продольными 33 и 34 пазами.Для повышения надежности захвата за плоскую внутреннюю поверхность на меньшем основании трапеций ступеней 11 - 13 наносятся риски, а для криволинейных внутренних поверхностей на сопряженных с меньшим основанием трапеций углах снимаются фаски 1 - 3 мм, возможно и нанесение рисок.Обработка других рабочих поверхностей аналогична. Устройство работает следующим образом,При движении штока 8 силового цилиндра 1 и шарнирно установленных на нем сухарей 9, скользящихся в пазах 10 рычагов 3, последние поворачиваются на осях 4 и сдвигают или раздвигают губки 7, Применяемая схема позволяет осуществлять движение губок параллельно друг другу,Для сборки робот поочередно в заданной последовательности берет комплектующиеФормула изобретения 35 40 45 50 иены П-образные пазы, расположенные па 5 10 1 с 20 25 30 детали из загрузочных позиций (не показаны) и переносит в позицию сборки (не показана), где осуществляется сборка. Соединение собранных деталей винтами осуществляет второй робот, снабженный винтовертом с автоматической подачей винтов. Захват корпуса собираемого изделия осуществляется за внутреннее круглое отверстие с буртиком посредством наружного продольного П-образного паза 34 большей ступени 11, устанавливают нижнюю крышку собираемого изделия, удерживая ее за внутреннее отверстие поперечным П-образным па зом 31 средней ступени 12 После скрепления нижней крышки винтами корпус захватывается за боковое квадратное отверстие и переустанавливается для дальнейшей сборки поворотом на 180 с помощью наружного поперечного П-образного паза 32 большей ступени 11, Подача и сборка ротора осуществляется при зажиме его в Ъ-образном продольном пазу 20 большей ступени 11. Установка пружин в корпус и на вал ротора осуществляется при зажиме их в Ъ-образном поперечном пазу 15 меньшей ступени 13. Поперечные П-образные пазы 21 и 22 меньшей 13 и средней 11 ступеней используются при монтаже стоек собираемого изделия в корпус. Установка верхней крышки осуществляется при захвате ее за цилиндрический платик продольным 7-образным пазом 18 меньшей ступени, после чего крышку скрепляют винтами. Собранный узел захватывается за выступающий вал ротора поперечными Ч-образными пазами 16 средней ступени 12 и переносится на выходной конвейер. 1. Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные рычаги с рычажно-кулисным приводом и закрепленные на рычагах губки, выполненные с Ч-образными пазами, расположенными перпендикулярно плоскости перемещения губок, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, губки выполнены в виде разновысотных ступеней трапециевидной формы, расположенных от корпуса последовательно с уменьшением высот ступеней, при этом на губках выполнены Ъ- и П-образные пазы параллельно плоскости перемещения губок.2. Устройство по.п. 1, отличающееся тем, что на ступенях с наружной стороны выполраллельно и перпендикулярно плоскости перемещения губок, 1451005Составитель А. АлексеевРедактор Т. Лазоренко Техред И. Верес Корректор Н. КорольЗа каз 7021/12 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4