Устройство для определения кратчайшего пути автономного транспортного робота

СВОЗ СОВА тСНИХСООИА ПИСТЖЕСНИХРЕСПУБЛИКИ А 2 6 3 9/О 2 О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ский иистиОктябрьскойи осткг О 98 тво ОО,(5-) У-.рс)Й.ТгОЖКГО ПУТИПОГИ.) Рг" БОТ.(,57) Изобрететехнике и мйг ДЕЛЕНИЯ КРАТРа)1 СИО РЕ й) ДЛЯ ОПРЕВТО 1 Щ 1 О 1 с я к робото 1 СТИ Ситт г тг исп ано длй иск систс мах у 1 рагс ргФ 11 1 И й 1.11111 КР,1 ТЧ:гймс Ч11 9 о рм г 11у г м, рс тенин йвчай т гий рггоо й ч 11111 фсгс Ф 1 Рс1 ГЦР 16 Т г 11 и об х И ег 1 ие Устр сейД ет счет робо кованоани и атри дач иахок 5 у иачальафа.рениеустройствениго. йонов вераиы ксв 2 ( для все собой и С Ос т го Т груипн ров 3 с счета с а входи ервой саки2 11 а чертовама устрог)ст иедена уктуриа УДЮфСТ 8 ЕННЬЙ КОМИТЕТИЭОВЕаНИйМ И ОтнмтИЮМ ПЯТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свид 1.телью 125116, кл. В 25 3 19 Изобретение относится к технике и ноает быть исг;ОЛЪ в системах управлс иий р бот У ии 1 улйторами длй ра 11 снийа лений кратч 1 йосгс пути меад ИОй И КОНаЧИОП 11 срюаганн Гр ЦЕЛЬ ИбРЕТсгсн.й " РйСан Фуикциснальимх возизгистей яа и с чет вьдеде ни я сдиис т кратсайю 1 го пути н ми 1 вестнальньгх вомокнс:тей устройства а счет вьщелеиий единственного кратчайеего пути из ниоаества воэмовимх. Устройство содерхит матрицу моделеи дуг, первый н второй девнфратори, два элемента И, два лемента ЮИ, линие адеркки, регистр, дополнительно счетчик, вмходь 1 которого соединеиьс с и.тами первого дещифратора н ре- ГИС., 1,Ь 1 ХДИ РЕГИСТРа,ЯВЛЕЩИЕСЯ ВЫ- ходами устроггс гва, связанные с входани второго деиифрзтора. После выполнения пересчета в матрице счетчиков дополиителг.нггг счетчик, регистр и девиФратори обсгечив,гвт ио "ледовательны 1 оир Стопбцов м 1 ТРМси нДЕЛЕй ДУГ В гРйДКС, . 11 РЕДОЛйЕН 1 Н СЛЕ- до.1 игом индексов 11 йр".1 нн, ырииадлеэааснх кратч,гггж му 1 ути начинай с когайно 1 ггс рагсгггг, чем бесичиггаетсй набор сл 111 стнчггнго реги .Инй сз мно аест.з во гмг агггсх,и:. ойство содср ит матрицу модеуг, кгадай из которых клачачик 2 и триггер 3. Ранериост (п)а(гг), где и - чнс 1 о Граф,1, г-чсгтиге . лоди счетчи. 1.ф, ьъе с юф2 фй) хГ, 7 гТ) сйсдннанм меюцу ОСТРОЧИО И 1 ОДКЛЮЧСЫЫ К ВЫХОД СтгзУсЕ 1 СГ 1-ГО гиЕИЕЫта И элементов И 4, Вьгхадм триггеоединаиы с входани блокир ООтветствугсесих счетчиков обнуления триггеров 3 каюдо зго элеиецта Ф-Го столбца (32, и)матрицы соединены с выходаии соответствукщих элеиектов первой группыИЛИ 5, камдьФй нз которых имеет по(и) входу, подялючеипоиу к выходаипереполнения соответствуФаФхих счетчиков 2, Выход и-го элемента ИЛИ 5 подключен к элемемФу 1 Е 6 и второмувходу доцолнитель Фого элемента И 7.Второй вход перФФОФО элемента И 4 соединен с анной запуска устройства, атретий вход элеиента И 7 связан саИНОй 8 бЛОКИрОВКН р ФзрЕЮЕНкя форМФФрования кода верФаФФФФ кратчайФаего путиустройства, Иа первые входы элеиентов И подключен генератор тактовыхинпульсов (ГТИ). К вых чаи переполнения счетчиков э подключены первыевходы элементов И 9 второй группы,вторые входы которых соединены построчно с соответствуюФхиик заходамипервого деФюеВратора 1 О, а третьивходы - по столбФФаи с соответствуехннк выходаик второго деаФкфратора 11,Иа входы первогФФ дещФФФ 1 Фратора 10 цодключеФв 4 выходы доФюликтельФФого счетчика 2, которые соединены таФскес входами регистра 13, выходы которого валяются выходаии устройства ксоединены с нходанФФ второго деФамфратора 11, Вход обФФуленмв счетчФФха 12ПОДКЛЬФЧСН К ФФШОДУ ЦЕРВОГО ДО;1 ОЛНЦтельного;Флемента И:1 И 1:Ф, первый входКОТОРОГЦ .ОЕДФФФФЕН С ФФФНФФОй ФФ,ФФФФФФ ФФОЦустФФФФ 1 кФФ (ФУ) уг 1 ФОФФстФФа второйвыходом лц;Фнц 15 ФадФФрякФФ, 111 дклкгЧФФИНОй ЯХОДОМ К ВЫХОДУ ВТОРОГО ДОЦОЛнц; ельм Фго элгиепта ЮИ 1 Ь, выход хоторогО такзе соединен с входОи р.ФФрешеФФ 1 Ф Фаписн в ре Гнстр 1 3, Входи элемента ИЛИ 6 соединены с виходаииэлеиеитов РЛ 17 второй груФФпьФ, входыкоторых соединены с соответствуФоеФииквыходаии элементов И 9 второй группы,соответствующих столбцди иатрнды модели 1. Вьссод линии 15 эадер 1 ккм является выходом 18 раэреаФенмя передачикода веряФнн крФФтчайлего цутн,устройство работает следуюаФнм образом.Ь нсходмои состоянии счечик 12и регистр 13 обнулены сиги игом цачаль"ной установки, торой девиФратор 11ииевт сигнал раэреаенкя иа выходенулевого разряда, постуФФаФФщего кэлементам И 9 й"го столбча. 1 ояьлеФФиеФ"1 ФФ па выходе и-го элемента 5 означает окончание счета в счетчиках 2, 53434 5 10 15 20 25 30 35 40 после чего работ элементов матрицы,1 блоккруется элеиентои 1 Е 6, а сигна- лы с ГГИ начинают поступать иа вход счетчиха 12 прк наличии раэреФаанщего сигнала ца входе элеиента И 7, при этои первый дешФфратор 10 обеспечивает построчФФьФй опрос элементов иатрмчной надели 1 иа переполнение, в случае наличия сигнала переполиеФФия и выходе элеиента И 9, появляется сигнал , который через элементы ЮИ 7 и 16 поступает на вход раэре" аФеФФФФ Фцпнсм в регистр 13.Код, сфорнмрованньа в счетчике 12 к соответстауюФаий индексу 1 верФаины, сиевной с верФФФиной и по дуге ю прмнадлеащей кратчайаФеиу пути, переписывается в регистр 3 и черев вреия эФФдераки С линии 15 эадер 1- ки передается по сигналу 18 во вневнсе устройство (бортовой вычислитель) для дцлькейзей обработки. Ири" чеи 1/Въ С аС ,где ф,та частота тФ ктоих нилульсов р С ьд г инФФФФнл 11 ФФое реня записи в регистр, ОДФФОФФренФ.ФФФФо обнуляется счетчик 2, и устройство готово к формированию кол с:Федучзей верФаниы крзтчзйаФего пути. На вреня передачи кода сигнал ФФФФци 8 1 ц еюФФФФн уст р 111 с твои обнуляет ся н 111.х дФФне импульсов с генерат;,р.Ф:11 к; щ,Фете, 1 осле прФФема кода С 1111, ф:1 .",гФ 1 ФФ Ф Я ФФЕ Ф. аЗННМ УСТМВФС ТВОМ ц рцФФФ я ци счет л счетчике 1п 111 лцвлчетс, црн эгон осузФест" ил 1 Ф с 11пр: . ъленецтоа -го столбФФВ НОДЕ .Н 1 Н Т.Д. ДО 11 ФФУЧЕННЯ ХОДД нлч.с 1 нФЙ ерРФнни 10 сле чеГО СНГнал жФЦФы ФФ ФФФФСФаФФФФН Устройством выставлЯ- етс и "0". ТФФкннбр, 1 он, обесФФечиваетсяфоринров,ФФФие последовательности ко"дов ФФерФФФиФФ кратчайюего пути в порядке, обратцои порядку их цроховдения, црнчеи обФФулеФФФФе счетчика2 после получения сигнала переполнения и переэФФНФФсн солс раФФиого в регистр 13 обеспечивает едннствекцость рев.Фнмв.е ФориуФФа изобретения УстрФФПство ." Фя определения кратчайюего пути 4 тоиоиного транспортного робота цо авт св. 1 12151 ь, о т л н ч а ю а е е с в тем, что, с целью расвмремкя функциональных воэиовностей, в него введены дополоставнтсль И. Саргехред, И,Ходащщ ЬКорректор Л. Пилипенко липс втор У Заказ 7454/54ВИИИЛИ Государствен33 го клнктата пл изолрет Зю Иосквав Ф"3 в Рауфс Мал в э ъ Прсюиэводствехмо"полиграфическое прадлри 1 тие ге Узг роактнал, 4 5 14 иительиьй счетчик и регистр с числом, состояний и по количеству первин в графе, первый и второй деюе 9 раторы на число выходов по количеству веранп в графе, дополнительный элемент И, первый и второй дополнительные элементы ИЛИ, линия эадервки, причем к входу дополнительного счетчика подключен выход дополнительного элемента И, первый вход которого соединен с выходон генератора тактовых импульсов, второй - с выходом и-го элемента ИЛИ первой группы, а трезва вход сваэан с виной разреаения формирования кодов вераин кратчайаего пути, вход обнуления дополнительного счетчика подключен к восходу первого дополнительного элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с анной начальной установки и входом обнуления регитра, а второй - с выходом линии эаираки, жюод линии алераки соединен с виной раэреваиня передачи кода жрали крмчайюего пути, выходы доЫЗ 43 6полнительного счетчика соединены ссоответствукщини входанм регистра ипсрвого деаифратора, выходы которогосоединены с третьини входани эленентов И второй группы, соответствующихстрокам матрицы моделей дуФ, выходырсгистра соединены с соответствующими входами второго деавефратора, выхо О ды которого соединены с вторымн входаии элементов И второй группы, прн"чем выход нулевого разряда второгодеаифратора подключен к эленентан Ивторой группы, соответствукари столб-цу и матрицы моделей, а выходы остальных и- разрядов второго девнфратора подключены к элементам И всоответствии с индексами столбцовматрицы моделей, выходы элементов К 2 Л второй группы соединен с соответствукщими входанн элементов ИЛИ второйгруппы, вьходы которых нодклоченык входам второго элемента ИЛИ, входу раэреаенмя записи регистра н вхо ду линии элдераки,одли гноекн и . крытиян нрн ГХНТ СССР4 Д