Роботизированный комплекс

СОЮЗ СОВТСНИХсо.1 иАлистичеснихРЕСПУБЛИК В 25 Л 11/00, 13/00 ОБРЕТЕНИЯ дглий, Устройство содержит технологическое оборудование манипулятордля перегрузки иэделий, магазинызаготовок и готовых иэделий, систему управления, блок синхронноговзаимно конверсионного перемещениямагазинов, вход которого связан ссистемой управления, а выходы - сприводами вертикального перемещениямагазинов заготовок и готовых изделий. Кроме того, устройство содержит механизм ориентации заготовок,ва- кстил СССР984.де прив полненныи в ОВАННЬЙ КОМПЛЕКС ие относится к машиностности к роботизироам, обеспечивающим режим работы раэличческого оборудования, ной станции. Цель изобщение конструкции и по ва укладки готовых из 4) РОБОТ ИЗ И 7) Изобрете роению, в ч н 180 магазин захватных орган ществляется одн готовок в швейн изделий - в маг ботки заготовки тора ов манип овременн ую станц азин. Во подача за" аи готовых ванным средст автоматически ного технолог например, швей ретения - упр вьппение качес ремя абра существляет отовок и их и Роботизированный комплекс (РТК) содержит технологическое оборудование (например, швейную станцию) 1, манипулятор, выполненный на пневмоцилиндре 2 вертикального ц пневмоцилиндре 3 поворотного перемещения рук 4, оснащенных схватамц 5 и 6, магазинзаготовок 8 и магазин 9 готовых изделий (деталей) 10. Возвратно-поступательное движение магазинов 7 и 9 осуюствляется соответственно пневмоцилцндрами 11 ц 12, нижние полости которых связаны между собой через распределитель 13. 1 вейная машиноботизиро ав ваю ехнологириме упрощение конкачества укладнонка компьункцио равлен ма внешн ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ И(71) Всесоюзный научно-исслтельский институт легкого иного машиностроения(56) Авторское свидетельств1 ф 1098624, кл. В 25 3 3/00,Изобретение относитсястроению, в частности к рванным средствам, обеспечтоматический режим работьческого оборудования, напшвейном производстве.Цель изобретенияструкции и повышениеки готовых изделий.На фиг.1 показана комлекса; на фиг.2 - примерного выполнения системыкомплексом; на фиг.3 - сних связей системы управ а заготовок. С помощью в швейной, станцииповорот магазина за- С реориентация на 1803 14546станция 1 оснащена механизмом 14 подачи заготовки под пьющую головку 15.Механизм ориентации заготовок выполнен в виде привода поворота ма азина57 заготовок вокруг вертикальной осина угол 1180 . В состав привода поворота входит пневмоцилиндр 16,Требуемую последовательность включения исполнительных механизмов РТК, 10осуществляет система 17 управления.Входы системы 17 связаны с выходами 18 - 21 датчиков положений рабочих органов манипулятора (соответственно пневмоцилиндров 2 и 3), выходом 22 датчика положения заготовки под шьющей головкой 15, выходомдатчика 23 положения верхней заготовки в магазине, установленного в схвате 5, и выходом 24 датчика состояния 20швейной станции. Выходы 18 датчика положения пневмоцилиндра 2, выходы 25 ии 26 датчиков положения штока пневмоцилиндра 16, а также соответствующие выходы системы 17 подключены к 5соответствующим входам блока 27 управления пневмоцилиндром 16 (Ц ). Вы-ходы системы 17 управления такжеподключены к входам блока управленияшвейной станцией (не показан),к 30пневмоцилиндрам 11 и 12 (Ц), 2 (Цз)(Ц) и пневмоцилиндру 28 управления схватом 5 и к входу механизма 14 (Ес) подачи заготовки подшьющую головку.Схваты 5 и 6 работают синхроннои каждый из них оснащен пневмоцилиндром 28.1 еханизм 14 может быть выполненв виде пневматического устройства, 40осуществляющего подачу заготовки взону обработки с помощью воздушной"подушки", организованной, например,с помощью сопла.Система 17 выполнена в виде последовательно включенных триггеров29 - 34, прямой вход каждого из которых связан с выходом соответствующего элемента И 35, через дополнительный элемент ИЛИ 36 - 40.50 Выход датчика 23 (сигнал Х) через элемент НЕ 4 связан с первым входом элемента И 42, второй вход которого подключен к выходу 19 дат 55 чика (сигнал Х ,), а третий - квыходу триггера 29, выход элемента И 42 связан с входом элемента ИЛИ 43, подключенного к распределителю 1386 4Выходы триггеров 29 и 31 черезэлемент ИЛИ 44 подключены к одномувходу пневмораспределителя 45 (Р),другой вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 46. Выход триггера 30 через элемент 47 задержки соединен с первым входом элемента ИЛИ46, второй вход которого связан с вы-.хоцом триггера 32.Выходы триггера 30 и 18 датчика(сигнал Хз ) через элемент И 48подключены к первому входу пневмораспределителя 49 (Р 1), вторым входом связанного с выхоцом элементаИ 50 соответствующие входы которого связаны с выходами триггера 32(сигнал а 2), а штоковые - с выходом элемента ИЛИ 51, входами связанного с выходами триггеров 29 (сигнал а 1) и 32 (сигнал а), командана подачу сжатого воздуха к механизму 14 (Ес) поступает с выхода элемента И 52, входами связанного с выходами триггера 32 (а ) и 18 датчи(Х),Блок 27 управления выполнен наэлементах И 53 - 57 и ИЛИ 58, а также триггерах 59 и 60.Входы элемента И 53 связаны с выходами триггера 32 (а) и 18 датчика (Х. ),а его выход соединен с первыми входами элементов И 54 и 55,вторые входы которых подключены к выходам 26 (Х) и 25 (Х, ) соответствующих элементов, Выход элементаИ 54 соединен с прямым (Я) входомтриггера 59, а выход элемента И 55с прямым (Я) входом триггера 60,Сбросовые (Е) входы обоих триггеров59 и 60 связаны с выходом триггера30 (а) . Выходы триггера 59 (а ) и25 датчика (Х.,) через элементИ 56 связаны с первым входом элемента ИЛИ 58. Выходы триггера 60 (а )и датчика 26 (Х) через элементИ 57 соединены с вторым входом элемента ИЛИ 58, выход которого подключен к прямому входу триггера 29.Выходы триггеров 59 (а) и 60 (а )связаны с соответствующими полостямипневмоцилиндра 6 (П,)., РТК работает следующим образом.Например, необходимо провестиобработку заготовок-манжет, на которых должна быть выполнена петля.5 14В исходном состоянии шток пневмоцилиндра 2 находится в верхнем положении (Х, 1), шток пневмоцилиндра 3 вьдвинут (Х0 =1), а штоки пневмоцилиндров 11 и 12 - соответственно в нижнем и верхнем положениях. Шток пневмоцилиндра 16 может находиться в любом из крайних положений в зависимости от того, какого исполнения (левого или правого) должен быть изготовлен первый манжет. Предположим, что первый манжет должен быть левого исполнения и при этом на выходе 25 датчика - сигнал Х =1.Поступившая с предыдущей операции пачка заготовок-манжет укладывается оператором с магазин 7, Затем оператор нажимает кнопку "Пуск" (не показана) и по сигналу рп = 1 срабатывает триггер 29 (а,=1).Сигнал а, через элемент ИЛИ 44 устанавливает пневмораспределитель 45 в положение, при котором сжатый воздух поступает в штоковую полость пневмоцилиндра 2, Срабатывает соответствующий датчик (сигнал Х ., =1) По сигналам Х= 0 (выход датчика 23), Х, =1 и а,=1 через элемент И 42 включается распределитель 13, который соединяет нижние полости цилиндров 11 и 12, и,кроме того, сжатый воздух поступает. в штоковую полость цилиндра 12. Магазин 9 деталей начинает опускаться, а магазин 7 заготовок - подниматься. Как только верхняя заготовка окажется в зоне действия датчика 23 (Х=1), по сигналам а=1, Х=1 и 3 , =1 срабатывает триггер 30 (а=1), который устанавливает в нулевое состояние триггер 29 (а,=О) и включает схваты 5 и б (сжатый воздух поступа- ет в верхние полости пневмоцилиндров 28), В случае использования схватов 5 и б с выдвигающимися иглами при подаче сжатого воздуха в верхние полости пневмоцилиндров 28 иглы схвата 5 захватывают верхнюю заготов ку из пачки, а иглы схвата 6 - обработанную деталь со швейной станции. Спустя время , определяемое элементом 47 задержки. сигнал а через элемент ИЛИ 46 переключит распределитель 45, который подает сжатый воздух в нижнюю полость пневмоцилиндра 2. Рука 4 поднимается вверх. Срабатывает соответствующий датчик (Х 5-о =1). По сигналам а=1 и Х -,=г." 54686 6=1 через элемент И 48 срабатываетпневмораспределитель 49, который подает сжатый воздух в штоковую полость пневмоцилиндра 3, и рука 4со схватами 5 и 6 поворачиваетсявправо. Заготовка оказывается надзоной обра, отки щвейной станции, аобработанная деталь - над магазином9. По сигналу с выхода 21 датчика(Х 1, =1) и при а з =1 взводится триггер 31 (а =1). Триггер 30 устанавливается в йулевое состояние (а= О).Сигнал а з = 1 через элемент ИЛИ 44 15 устанавливает пневмораспределитель45 в состояние, при котором сжатыйвоздух подводится в штоковую полость пневмоцилиндра 2. Рука 4 опускается, Срабатывает соответствующий 20 датчик (Х, =1). По комбинацик сигналов Х э, =1 и а = 1 включается триг 3гер 32 (а =1). Триггер 31 устанавливается в исходное состояние (аз=О),По сигналу а=1 через элемент .25 ИЛИ 51 сжатый воздух подводится вштоковые полости пневмоцилиндров 28,управляющих схватами 5 и 6, Схват 5отпускает заготовку в зону обработки швейной станции, а схват 6 отпус30 кает деталь,.и она оказывается вмагазине 9, Кроме того, сигнал а =1через элемент ИЛИ 46 переключаетпневмораспределитель 45, сжатыйвоздух подводится к бесштоковой полости пневмоцилиндра 2. Рука со схватами 5 и 6 поднимается. В верхнемположении руки появляется сигнал навыходе 18 датчика (Х .;-1). По логическому произведению сигналов а=1 40 и Х , /1/(И 52) включается сопло механизма 14 подачи заготовки подшьющую головку швейной станции.При а= и Х =1 на выходе элемента И 50 присутствует единичный сиг нал. Лневмораспределитель 49 устанавливается в положение, при которомсжатый воздух подводится в бесштоковую полость пневмоцилиндра 3. Рука 4со схватами 5 и 6 проворачиваетсявлево. На выходе 20 датчика появляет.ся сигнал (Х ,=1)Одновременно по комбинации сигналов а =1, Х,=1, Х=срабатывает триг. гер 60 (а=1),По сигналуа,= сжатыйвоздух поступает в бесштоковую полость пневмоцилиндра 16 и магазин 7сзаготовок поворачивается на 180На выходе 26 датчика появляется сигнал Х , =1. После поворота первая за1454686цикле вновь будет изготовлен малк как пожет левого исполнения, так ка сигналам а=1, Хи р,Х сработаеттриггер 59, который по сигналу а =1 установит магазин 7 в исходное состояние. 7готовка в магазине 7 после ее обработки на шьющей станции окажетсяманжетом правого исполнения.После того, как заготовка поддействием направленной воэду шнойне об аботподушки окажется в зоне о рки шьющей станции, на выход е 22 соФормула изобретенияответствующего датчпса появляется=1 . Роботизированный комплекс преимуМсигнал (Х с=1)П), ественно для швеиньх изделий, соХ =1 срабатывает триггер 33 (а 1). щессвается в исход- держащии технолнологическое оборудование,Триггер 32 устанавливается в исхо -манипулятор с захватными органами,ное состояни (е (а =0). Сигнал априводами его перемещения и дприв атчикавключает блок упр авляющей швейной приволожения магазины заготово к иа об аботки пет ми положстанции, После начала о ризделий с приводами вертили на манжете (швеиная сткального перемещения, механизм оричилась) сигнал Х на выходе. 24 кального( . - ентации заготовок и систему управдатчика становит ртся авным О (в выклюответствующим образом свяХ =1). При а =1ления, соотвченном состоянииХ = О взводится триггер 34 (а =), заннук с прив5риводами и датчиками поло 6 20с приводами магаи23 анавли- жения манипулятора,По сигналу а- Р) . с механизмом ориентации эасостояние (а =). . эинов, с мевается в нулевое сос - )ения петли на готовок и с ттехнологическим обору"По окончании изготовленият л и ч а ю щ и й с ян ия выключает- дованием, о т л и ч аманжете швейная станцияелью упрощения конструко е атчика ста тем, что, с целся н сигнал Хна выходе дции и повышения ка чества укладки гоновится равным 1.сигналов а =1, товых изделии, он снабжен блоком синхПо комбинации сигналов а =имно инверсного перемещеО а =1 и Х =1 вновь рго связанХ = 1, Х = онного вэаимо) Т - ния магазинов, вход которого ссрабатывает три р , -- ниягге 29 (а =1 .ригуправления, а соответя в н левое сос с системои упргер 34 устанавливается в усигналу а,=рука ствующие выходы -- с приводами вертитояние (а=О). По сигналу а,=.и икл понто- кального пер емещения магазинов загосо схватами опускается, .и цтовок и готовых иэ делий при этом меряется.ем является ханизм ориентации заготовок выполненЕдинственным отличием являетсяа поворота на 80 магапово ота мага- в виде привода пото что В результате Рман- зина заготовок ввокруг вертикальнойзина 7 теперь будет изготовлен мжет правого исполнения, В следующем1454686 8 Ю ЗО Составитель И.АФонтор М.Петрова Текред Л.Олийнык Рад ректор В.Бутяга изводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная каз 7395/22 Тираж 778 ПодписноеИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5