Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1/О ЕИЮЗЩАТЕ,:ТБ :;.,-;.уд с .:,Л;,-,ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТЕЛЬСТВУ АВТОРСКОМ линиях штамповочно автоматических производства, Ц ширение технол за счет обеспе ных движений з во взаимно пер тях. Для этого ги последовател лелограммных м завы с шарнира манипулятора,чков,нко,во СССР 1979, я к машинопуляторамческих прор аллело гр аммно чески связан с двигателем дополните. льного привода, 6 ил,зации технологи может быть испо эован иг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР.89. Бюл, В 4ейковцев, Л,Б;Сный, А,Б.Бондари Е.Ф,Кацько9.72(088.8)ское свидетельскл, В 25 У 1/02УЛЯ ТОРетение относитса именно к мани ель изобретения - рас гических воэможностей ения двух прямолиней" хватного устройства ендикулярных плоскос" противоположные рычаьно соединенных парал ханизмов жестко свями 11 и 14 звеньеврычаг первого пао механизма кинемати 1454684И зобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторамдля механизации технологических процессов, и может быть использовано вавтоматических линиях штамповочногопроизводства,Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счетобеспечения перемещений захватного 10устройства в двух взаимно перпендикулярных плоскостях,На фиг,1 показан манипулятор, видсбоку; иа фиг.2 - то же, вид сверху;на фиг.3 - параллелограммный механизм ; на фиг.4 - сечение А-А на фиг,3; на фиг.5 - сечение Б-Б на фиг,3;на фиг,6 - кинематическая схема манипулятора,Манипулятор содержит основание 1, 20шарнирно соединенные между собойзвенья 2 - 5, первое иэ которых (2)связано,с основанием 1, а последнее(5) несет захватное устройство б, иосновной 7 и дополнительный 8 приво" 25ды перемещения этих звеньев. Звено 2имеет две щеки 9 и 10, установленныена одной оси шарнира 11 со звеном 3на расстоянии больше ширины каждогоиз остальных звеньев. За счет этого 3 Озвено 3 совместно со звеньями 2, 4 и5 может свободно перемещаться междукорпусами 12 и 13 основного 7 и дополнительного 8 приводов, установленными на основании 1. Звено 3 горизонтального перемещения равно по длине звену 2 и соединено со звеном 4шарниром 14, а звено 4 - со звеном 5шарниром 15, Основной привод 7 состоит из двигателя с редукторами и 40последовательно соединенных цепныхпередач 16 и 17 с передаточным отношением 112, звездочки которых установ.лены на осях шарниров 11 и 14, связывающих звенья 2 - 4, при этом ведущая звездочка первой передачи неподижно закреплена на корпусе редуктоа, Дополнителыий привод 8 состоитз двигателя с редуктором и последовательно соединенных пар аплелограмных механизмов 18 и 19, противоположные рычаги которых жестко связаны сшарнирами 11 и 14 звеньев 2 - 4 приэтом передаточное отношение параллелограммных механизмов равно 1:1. 551Все шарниры выполнены в подшипни"ках, установленных в корпусах, и зак"рыты крышками с уплотнениями от пыли,Конечные положения исполнительного органа манипулятора ограничивают"ся упорами 20 и 21, на которые опирается первое звено 2, В вытянутомположении первое звено 2 упираетсяв упор 20, установленный на стяжке,соединяющей корпуса основного и дополнительного приводов, Во втянутом .положении первое звено 2 упирается вупор 21, установленный на боковойвнутренней стенке редуктора основного привода,Манипулятор работает следующим образом.При включении двигателя основногопривода 7 звено 2 поворачивается наугол 0 - 90 относительно горизонта".льной оси, Звено 3 поворачивается надвойной угол относительно звена 2,а шарнир 14, соединяющий звено 3 извано 4, совершает движение по прямойлинии, так как длины звеньев 2 и 3одинаковы.При включении двигателя дополнительного привода 8 звено 4 посредством кривошипно-шатунного механизмаи двух параллелограммньх механизмов18 и 19 поворачивается на угол 0 - 45осоответственно, а конец звена 4 -шарнир 15, соеДИняющий звенья 4 и 5,будет совершать подъем или опускание,находясь постоянно в горизонтальномположении,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, шарнирно соединенные звенья, первое иэ которых связано с основанием, а последнее " с захватим устройством, и основной привод его перемещения, имеющий двигатель, установленный на основании, и последовательно соединенные цепные передачи, звездочки которых установлены на осях шарниров, связывающих звенья, при этом ведущая звездочка первой цепной передачи кинематически связана с двигателем, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения двух прямолинейных движений захватного устройства во взаимно перпендикулярных плоскостях, он снабжен дополните-. льным приводом перемещения захватного устройства, выполненным в виде двигателя, установленного на основа"нии, и последовательно соединенныхпараллелограммных механизмов, противоположные рычаги которых закреплены на шарнирах звеньев манипулятора, ипервый из них кннематически связан свыходным валом двигателя,1454684 Составитель. А,Ширяеваедакгор М, Петрова Техред М.Дидык ктор В, Бутя Заказ 7394/21 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета п при ГКНТ СС 113035, Москва, Жо изобретениям и открытиям35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4