Манипулятор

(71) Всесоюзныйтельский институпромышленности с4аучно-исследовало машинам дляроительных материалов(72) Г.Г. О.К,Сарки (53) 62-2 (56) Ваявкл, В 25 стюгов, Б.А.Лаб ов и Э.Д.Шукуро 972 (088.8) а ФРГ Ф 28126311/00, 1979. скин ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧЗРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машино.троению, а именно к оборудованиюцля производства строительных материалов, и может быть использованопри производстве керамических дренажных труб и кирпича, Пель изобретения - расширение зоны обслуживанияманипулятора. На вертикальной оси 2основания 1 с возможностью независимого поворота друг от друга установлены механическая рука 3, выполненная в виде механизма пантографа, иповоротная консольная направляющая4, На консольной направляющей 4 установлена основная каретка 9 с вертикальным поворотным валом 10, накотором закреплен захватйый орган,Вертикальный поворотный вал 10 шарнирно соединен с механической рукой3 и имеет привод поворота, выполненный в виде силового цилиндра 13,трех цепных передач 14, 15 и 1 б, Наосновании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящий из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров 19 с двухсторонними выходами штоков, концы которых закреплены на дополнительных ка"ретках 20. Эти каретки 20 установле"ны в двух параллельных направляющих21 и двух параллельных направляющих22, образующих рамку, Корпуса силовых цилиндров 19 жестко соединенымежду собой и с осью 8. 1 ил.Изобретение относится к мецино" строению, а именно к оборудованию для производства строительных матери-з алов, и может быть использовано прл производстве керамических дре 51на 1 кных труб и кирпича., Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора.Иа чертеже изображен манипулятор, обций вид.,Манипулятор состоит из основания (станины 1 1, на вертикальной оси 2 ко орой с воэможностью независимого по орота дпуг от друга установлены ме адическая двухзвенная царнирная ру а 3 и поворотная консольная напра ляющая 4, поддерживаемая растяж- коЪ 5. Звенья механической двухзвен- но карнирной руки соединены двумя ша нирными тягами б и 7, причем точк соединения выбраны так, что образуется известный в технике шарнирноажный механизм пантографа, Шарные тяги б и 7 соединены между с ой с возможностью независимого р н д уг относительно друга поворота осью 8.На поворотной консольной направлющей 4 установлена основная карет 30 к 9 с вертикальным поворотным валом 10, на котором закреплен захват - ньй орган, имеющий подъемник 11 с вльчатым захватом 12. Вертикальный поворотный вал 10 шарнирно с возможнбстью свободного вращения соединен с концом механической руки 3 и имеет привод поворота, выполненный в вДе силового цилиндра, например гйдродвигателя 13 и трех цепных пе-.40 раздач 14 15 и 16. Звездочки на ва - л гидроцвигателя 13 и валу 1 О закреплены жестко, а на осях 2 и 17 механической руки звездочки закрепле- нЭ с возможностью свободного вращения и выполнены в виде блока из двух жФстко соединенных между собой звездочек,Подъемник оборудован приводом осевОго перемещения захватного органа, например, гидроцилиндром 8, шток ко 50 тшрого соединен с кареткой вильчатого захватя 12.На основании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящийл из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров, например гидропилиндров 19, с двухсторонними выходами цтоков, концы которых закреплены на дополнительных каретках 20. Дополнительнгце каретки 20 установлены в двух параллельных направляющих 21 и двух параллельных направляющих 22. Направляющие 21 и 22 вэа".имно перпендикулярны и образуют рамку корпуса гидроцилиндров 19,.жестко соединены между собой и осью 8шарнирных тяг 6 и 7.Манипулятор имеет гидростанциюи пульт управления (не показано,. Ка пульте имеются кнопки для перемещения вильчатого захвата по любой из трех взаимно перпендикулярных координа.тных осей и кнопки для поворота вильчатого захвата вокруг вертикальной оси,Манипулятор работает следующимобразом.При нажатии одной или несколькихкнопок на пульте управления приводятся в движение соответствующие гид - роцилиндры или гидродвигатель. Можно использовать лю.ые сочетаниякнопок,Перемещение штока гидропилиндра18 вызывает подъем или опусканиевильчатого захвата 2. Вращение выходного вала гидродэигателя 13 через цепные передачи 14,15 и 16 передается на вал 10 и вильчатый захват 12. Поворот вала 10 зависит только от поворота вала гидродвигятеля13 и не зависит от поворота шарнирной руки вокруг оси 2. Такая кинематическяя связь между гидроцвигателем13 и валом О обеспечивается вследствие того, что диаметры зведочекцепных передач 15 и 16 выбраны одинаковых размеров, а звездочки наосях 2 и 17 закреплены с возможностью свободного вращения,При нажатии кнопки одного из гидроцилинлров 19 происходит прямолинейное перемещение гильз гидроцилиндров вдоль одного из цтоков этихгидроцилиндров. При нажатии одновременно кнопок двух гидроцилиндров9 происходит одновременное перемещение гильз гидроцилиндров вдольцтоков одного и другого гидроцилиндров, т.е. происходит сложениедвижений,Вследствие жесткой связи гильзгидроцилиндров 19 с осью 8 движениегильз передается шарнирной руке 3через шарнирные тяги б и 7, при этомвал 1 О, установленный на конце шярз 145 нирнай руки, перемещается по траек" торин подобной траектории движения оси 8, но увеличенной в К раэ. Коэффициент увеличения К и подобие укаэанных траекторий определяются со" отношением длин звеньев шарнирной руки с длинами тяг 6 и 7, образующих шарнирно рычажный механизм пантографа,4 187 Составитель И.БакулинаРедактор М,Петрова Техред Л.Олийнык Корректор Г.Решетник Заказ 7395/22 Тираж 788 ПодписноеВНИИ 1 П 1 Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГК,Т СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическоепредприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, механическую руку, выполненную в виде механизма пантографа, консольную направляющую с размещенной на ней основной кареткой, шарнирно связанной с одним из звеньев механизма пантографа, захватный орган, установленный на основной каретке с возможностью осевого перемещения, приводы перемещения механической руки,и захватного органа, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширении эочы обслуживания, онснабжен приводом поворота захватного органа, выполненным в виде силового цилиндра, закрепленного ца основании и цепных передач, а консольная направляющая установлена с воэможностью поворота на осц соединения одного из звеньев механизма пантографа с основанием, причем привод перемещения механической руки выполнен в виде рамки, жестко связанной с основанием, и двух силовых цилиндров с двухсторонними выходными штоками, ус" тановленными взаимно перпендикулярно, выходные штоки которых закреплены на дополнительно введенных каретках, размещенных в направляющих, вы" 20 полненных в рамках, при этом корпусаэтих силовых цилиндров жестко связаны между собой и с одной из асей механизма гантографа,