Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН ЕНИЯ ИАЙ ЛЬСТВУ 25(57) Изобретенстроению и мождпя получениярабоче;о органния дополнителщенки рабочегопоследнего. Црение технологпутем че обеспе ельног полн б ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯПРИ ГННТ СССР ие относится к машиноет быть использовано реверсивных перемещений а, а также для получеьного линейного перемеоргана и конце хода ель изобретения - расшиических возможностей ния периодического додвижения рабочего оргаи 4 В ) Л 5/00, 11/О на. При включении двигателя 1 происходит перемещение тележки по направ"ляющим, При перемещении тележки:крайнее положение шестерня 3, выйиз зацепления с рейкой 4, входит взацепление с рейкой 8, а штиФт рабовчего органа 12. выйдя из зацепленияс Фиксатором 15, входит в паз ,1 рейки 8. После остановки тележки шестерня 3 проворачивается за счет инерции, Рейка 8 опускается вместе с рабочим органом, рабочий орган захватывает заготовку. При включении двигателя 1 в обратном направлении рабочий орган поднимается, шестерня 3 входит в зацепление с рейкой 4, тележкаперемещается горизонтально влево иштиФт рабочего органа Фиксируетсяв пазу Фиксатора 15. 3 ил,РИзобретение о.носится к машино-"строенгпо и может быть использованодля получения линейных реверсивных перемещений с остановками рабочега органа, а так)ке для получения дополнительного линейного перемещения рабочего органа В конце хода последне)"о в направлении, перпендикулярном основному перемещению, 10Цель изобретения - расширение технологических вс)змо)11).остей путем Обес" печения периодпческаго зополнительнога движения рабочего органа.Я сиг, 1 из абра)зен эпис ываемагй,. манипулятор В составе р збота для за- грузки печатных плат," лсонг, 2 манипулятор В промгжута сн;)и положении рабочего органа;, вя ;иг. 3 то ке, В кра)гнем палая(е.1 ки 1)баГсего органа.Манипулятор состоит пз дпигятеля 1, соединенного с червячным редуктором 2, на выходном Валу като рого закреплена касазубсся шес;терпя 3, обкятывающяяся па зубчатому звену-рейке 4, С левой с.тараны рей ки 4 расположен левый тормозной ме- ханизм состоящий нз зубчатой рей-. ки 5, закрРпленной па к; рпусе 6 с возможностью вертикяльнсга Г)ере.",;е 1)1 ения, Рейка 5 падпружпне.а тарираляннай пружиной 7 сж,гтн)1., С )1 равай ста раны ат реЙ 1(и 4 )11 "палаяР н В 1 ар(Й тормозной ме)санизм, состаящгтйг из зуб.) ) чатаи )еи 1(и 8 за крепяной на кОр - гусе 6 с возможно(;тыо В:-ртп)ялг.нага перемещения. Рейка 8 п)ьп;)у)хине),я о-я" рираванна)1 пружгснай ) с)ГЯтия, РРЙ)(Я 8 В ни)кней чсти )смеет Ве)оти 1(яльнагйЧ.) штырь 10 п горизонта)1 ьнь."1 паз 1Рабочийргап 12 ,узг;1 Вакуумнао: пг)исасак) зикрПГ 1 Р)1 11 Я сележкг 3 возможностью Вертпкя:п.наго пергмешг -ниява тележке"13 имеется Отверстие14, а также закт гпленный с вазможнасть 10 гаризан 1 В.Гсьага псрегсес)1 енияфиксатор 15, пад(11)уБ)сне)11)ьгй (11)ужинай 1 с) сжатия,На корпусе 6 )гмсгсо. Ся няправ)гяющие. 17 для тележки .", а так)1(едатчики 18 крайних пала)кгннй 11 механические упоры 19Манипулятор р ".ботас)т ледующ)1 мобразам,При я)кл,:.:.Он)(и дли: атгвя 1 черезчервяГ)наг)1 реггуктср 2 шестерня 3вращаясь аб кать) 1 ет: я л г з убч ат:; и 1 звену-рейке 4 и, таким образом,происходит перемещение тележки 13по направляюшим 17. При перемещениитележки 13 в крайнее правое положение срабат 1.1)зает датчик 18 и отключает двигатель 1, Одновременно шестерня 3. васйдя из зацепления с рейкой 4,входит В зацепление с рейкой 8 праВага тармазнога механизма, а рабочий Орган 12, выйдя из зацепленияс с)иксятором 15, входит В паз 11рейки 8 правога тормозного механизма. Тележка 13 останавливается поупору 19. После остановки тележкишестерня 3 еще проворачивается накакой-та угол за. счет инерции вра 1)гагощихс)1 масс, Рейка 8 опускаетсявместе, с рабочим органом, штырь 10рейки 8 входит В Отверстие 14 тележки 13. Рабагий орган захватываетзягбтавку из стопы 20, При включениидвгатг)тя 1 в обратном напрайлениишестерня 3, вращаясь, заставляетрейку 8 Вместе с рабочим органоми захваченной заготовкой поднятьсяВ Верхнее пс сожение, Далее шестерня 3 входит в зацепление с рейкой 4гаризагг.яльнога перемещения штырь 10заходит из отверстия 4, и тележкаперемещается горизонтально влево,Выйдя из зацепления с пазом,)с,;.1(и 8 раа(,чнй Орган входит в заце:-,ление с сотксаторам 15 и такимОбразом) сстает:я на все время га)Нзонтального перемещенИя в верхнем1)О)ГС)Я г):Ии,1 ри пе,)смещении тележки 13 в крайнее левая положение срабатывает дат)и)( 18 крайнего леього положения иОтклочает )113 Н 1 атель 1 Одновременношестерня 3 выйдя иг зацепления срейкой 4, входит В зацепление с рейкой 5 лег)ага тормозногомеханизма.Тележка 13 останавливается по механичес ому упору 19. После остановкитележки ш; стерня 3 е 11,е проварачиваетсьГ зя ;.чет инерьГ)си вращающихсямасс на какой-то угол, что вызываетпере 11 е)Цессие )ейки 5, Пружина ГЯсит1(цнртиче к)по знергию Вращающихсямасс приводя, сполнителыьп 1 органкладет заготовку на конвейер технологического оборудования 21.,ри Включении двигателя 1 в обратном направлении тележка перемещае гся в Г(райнЕе правое положение,)г)нкл повторяется, 14582 Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, тележку, установленную на направляющих основания, привод, жестко уста 5 новленный на тележке и имеющий выходное зубчатое колесо, основную зубчатую рейку, жестко установленную на основании и образующую зацепление с выходным. зубчатым колесом привода, две дополнительные зубчатые рей" ки, установленные в дополнительных направляющих на основании и также образующие зацепления с выходным зубчатым колесом привода, две пружины, каждая иэ которых закреплена на основании и кинематически связана с соответствующей дополнительной зубчатой рейкой, а также рабочий орган, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения периодического дополнительного двюкения рабочего органа, он снабжен штифтом, жестко установленным на рабочем органе, а также фиксатором имеющим подвижный элемент, установленный в дополнительно выполненных на тележке направляющих, и пружину, установленную на тележке и кинематическисвязанную с этим подвижным элементсм, причем на подвккном элементе фиксатора и на каждой иэ дополнительных зубчатых реек выполнены пазы, расположенные в одной плоскости и взаимодействуюшие со штифтом, при этом рабочий орган установлен в дополнительно выполненных на тележкенапрагляющих,..ехред, Д. ОГхийньхк Коррек ор " Шекм акто лионская Подпис КНТГСР венно-полиграфическое предприятие, г . Ужгород, ул . Проектная,ли 1 но акаэ 308/20 НИИПИ Госуд