Привод исполнительного органа промышленного робота

ОЮЗ СОВЕТСНИК ОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН В 25 1 9/ 1 В 4 50 4,елЩЩ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ФСГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЗНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(7.1) Грузинский политехнический институт им. В.И,Ленина(56) Авторское свидетельство СССР У 1189551, кл. В 25 1 9/00, 1983.1(54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЬЙЛЕННОГО РОБОТА .(57) Изобретение относится к обработ ке металлов давлением, в частности к процессу автоматизации подачи изделий к технологическому оборудованию, и может быть использовано при разработке робототехнических комплексов. Целью изобретения является повьппение точности позиционирования. ЯО 145805 исполнительного органа за счет улучшения динамических характеристик процессов его разгона и торможения, При подаче рабочей среды к дросселю 6 через соответствующий золотник она попадает в гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки, чем обеспечивается вращение вала 1 и соответственно полого барабана 2 с установленным на нем регулируемым копиром 5, При дальнейшем вращении барабана 2 копир 5, воздействуя на шток дросселя 6, увеличивает поток рабочей среды в .гидро- цилиндры перемещения рейки. При подходе исполнительного рргана робота к точке позиционирования копир 5ае управляет дросселем 6 таким образом, что поток рабочей среды к гидроцилиндрам уменьшается и увеличивается поток рабочей среды к колодочному тормозу 3. 2 ил.Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к процессу автоматизации подачи иэделий к технологическому оборудованию, 5 и может быть использовано при разработке робототехнических комплексов.Целью изобретения является повышение точности позиционирования исполнительного органа за счет улуч - 10 шения динамических характеристик процессов его разгона и торможения.На.фиг.1 показан промышленный робот, общий вид; на фиг.2 - узел 1 на фиг.1. 15На валу 1 привода промышленного робота, который приводится в движение зубчато-реечным механизмом, установлен полый барабан 2, внутри которого размещен колодочный тормоз 3. 20 Снаружи на барабане в канавке 4 установлен регулируемый копир 5, взаимосвязанный с дросселем 6 подачи рабочей среды в поворотный механизм и в тормозное устройство, посредством 25 штока 7. Перемещение штока 7 дросселя 6 от копира 5 при вращении вала поворотного механизма по соответствующей программе при подходе к точке позиционирования обеспечивает 30 снижение скорости поворота, а окончательную остановку осуществляет конечный выключатель и тормоз 3, привод которого управляется тем же дросселем. Копир 5 закрепляется в барабане 2 с помощью болтов, установленных в отверстиях 8. Для фиксации в любом положении копир 5 в процессе наладки можно перемещать вдоль канавки 4 вручную. Для обеспечения 40 удобства закрепления копира в канавке 4 предусмотрены кольца 9,о частично перекрывающие канавки 4Привод работает следующим образом.При необходимости поворота ис полнительного органа рабочая среда проходит через щель золотника дросселя 6 к механизму поворота, чем обеспечивается медленное вращение вала 1 и соответственно барабана 2 и связанной с ним руки робота. Копир 5 при этом заранее зафиксирован в канавке 4 барабана 2, Шток 7 дросселирующего устройства проходит профиль копира 5, перемещает и открывает дроссель, рабочая среда направляется в гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки. Скорость барабана при этом плавно возрастает, достигая максимального значения, Проходя соответствующий участок копира, укаэанный дроссель.перекрывает поток гидроцилиндрам, скорость барабана 2 уменьшается плавно благодаря выбранному профилю копира. В это же время дроссель направляет рабочую среду к тормозу. Скорость барабана уменьшается до нуля, фиксируясь в требуемом положении. Фиксацию копира 5 на барабане 2 осуществляют следующим образом. Вначале устанавливают копир 5 в канавке 4 барабана 2 и надевают кольца 9 на барабан, тем самым предварительно фиксируя положение копира 5. Затем жестко прикрепляют кольца 9 к корпусу бара- бана 2 и после этого посредством вращения болтов (не показаны ) в отверстиях 8 копира 5 обеспечивают перемещение копира 5 вдоль осей отверстий 8 до достижения плотного контакта с кольцом 9. Этим обеспечивается надежное закрепление копира 5 на барабане 2, Поскольку фиксация копира происходит за счет сил трения, возникающих между сопряженными поверхностями копира 5 и колец 9, прижатых друг к другу болтами, установленными в отверстиях 8, конструкция допускает бесступенчатое регулирование установки положения копира в канавке при наладке.Таким образом, предлагаемое устройство обеспечивает интенсивное демпфирование возникающих колебаний, как путем. постепенного снижения ско рости копиром, так и благодаря торможению привода посредством тормоза, Этим достигается плавность процессов разгона и торможения и повышение точности позиционирования.Формула и 3 о б р е т е н и яПривод исполнительного органа промышленного робота, содержащий корпус с установленным в нем зубчато-рееч-. ным механизмом с демпфирующим устройством, гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки, связанные с напорной магистралью, и упоры, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа за счет улучшения динамических характеристик процессов его разгона и торможения,/12 Тираж 694сударственного комитета по и113035, Москва, Ж,и открытиям при ГКНТ СССб., д, 4/5 бретенияаушская оектная, 4 о Произв,бедственно-полиграфическое предприятие,он снабжен полым барабаном, жесткосвязанным с зубчатым колесом укаэанной передачи и соосным с ним., идротормозом, установленным внутри по"лого барабана, дросселем, жесткоустановленным на корпусе, и копиром,установленным на наружной поверхностиполого барабана с возможностью регулировочного вращения вокруг осиэтого барабана, при этом копир кинематически связан со штоком дросселя,золотниковые полости которого связаны соответствуецими гидромагистралями с гидроцилиндрами перемещениязубчатой рейки, с гидротормозом инапорной магистралью.