Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) 01),79 А 51) 4 В 25 ) 1/02 В 25 Л 18 06 25 Л 9/ АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ОМУ СВ ЕЛЬСТВУ ый ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССР У 1021596, кл. В 25 Ю 1/02, 1982, (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов. Цель изобретения " повышение точности позиционирования засчет исключения воздействия со стороны рабочего баллона одного на элементы другого звена. Каждое звеносодержит основной и дополнительнприводы, имеющие гибкие ленты 12 и13, шарнирно закрепленные в цапфах9, установленных на смежных звеньях,а также шарнирно в средней части каждого звена на стойке 5. При подачев эластичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполняется полость 17, обеспечивающая изгиб гибкой ленты 13, чтообеспечивает поворот звена 2 на опре"деленный угол. 1 ил.1283079 Формула изобретения Составитель И. БакулинаТехред,А,Кравчук Редактор И. Рыбченко Корректор А. Обручар Заказ 7343/13 Тираж 949 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР, по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано . в манипуляторах промышленных роботов.Целью изобретения является повы шение точности позиционирования за счет исключения воздействия со стороны рабочего баллона одноГо на элементы другого звена.На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид,Исполнительный орган манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1,2 и 3, на стойках 4,5 и 6 которых расположены цапфы 7 и 8 для крепления соседних звеньев с установленными на них цапфами 9 для крепления элементов приводов, основной 10 и дополнительный 11 приводы каждого звена, выполненные из аналогичных модулей, каждый из которых содержит соответственно гибкие ленты 12 и 13, например стальные, шарнирно закрепленные в цапфах 9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней части каждого звена, например, на стойке. Ленты 12 и 13 соединены соответственнос эластичными упругими пластинами 14и 15, закрепленными на стойке 5 исовместно с лентой образуют полости16 и 17, в которых установлены рабочие элементы 18 и 19, выполненные каж. дый,например, в виде эластичного баллона соединенного с системой подводарабочей среды (не показана).Модули на каждом из звеньев установлены попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упругими элементами 20, выполненными, например, в виде пружин, закрепленныхв цапфах 9 и шарнирно в средней части каждого звена.Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом.В исходном положении упругие элементы 20 сжаты, При подаче в эластичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполняется полость 17, гибкий элемент 13 изгибается, что обеспечивает поворот звена 2 на определенный угол. Возврат звеньев в исходное состояние осуществляется за счет сжатия упругих элементов 20.В результате того, что эластичные баллоны в процессе работы воздействуют только на элементы одного звена, исключаются дополнительные воздействия со стороны рабочего баллона на элементы другого звена хобота манипулятора . что тем самым обеспечивает более надежную и долговечную работу хобота манипулятора. Исполнительный орган манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов основного привода, выполненного из модулей, причем модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой, и эластичным . баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой, о т л и ч а ю щ и й с я тем,.что, с целью повышения точности позиционирования, каждое звено снабжено дополнительным приводом, выполненным из аналогичных укаэанным модулей, при этом гибкая лента модуля дополнительного привода шарнирно закреплена в,цапфах смежного звена, а соответствующие концы гибких лент модулей основного и дополнительного приводов шарнирно связаны между собой и со средней частью этого звена.