Захватное устройство

)ельство ССС15100.ф 1978 Бю амов и А. .72 (088.8 ое свидетВ 25 д ЙСТВОосится к обласименно к захва ных манипуоляет повыпутем заовую деЗахватное пппе оз оте вин али ладонь 1, к кот 2 и шарнирно со ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение отнти машиностроения,ным устройствам промляторов. Изобретенисить надежность в ркручивания пальцевталь при захвате деустройство содержитрой крепится привод е в видепромесоедине" онью 1Оси б углом Р. овлены оттверстия пропущена ть котооки 8 и конце штоОба контся в коях 4 поацией его ают деталь диненные пальцы, выполненныпоследовательно соединенныхжуточных звеньев 3. Оси 5ния первых звеньев Э с ладскрещиваются под углом 2 Ю,звеньев 3 скрещиваются подВ ладони 1 на осях 7 устанклоняющие блоки 8, Через ов промежуточных звеньях 3гибкая тяга 9, средняя часрой огибает отклоняющие блблок 10, установленный вака 11 посредством оси 12.ца гибкой тяги 9 закрепляюнечных промежуточных звеньсредством ворота Э с фиксвинтом 14. Пальцы захватыв16. Э ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы путем закручивания пальцев в винтовую спираль при захвате детали.На фиг.1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг, (левый палец устройства показан в конечном положении); на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1 (за плоскостью разреза условно показано только одно смежное звено).Захватное устройство, используемое, например, в составе робототехнологического комплекса, осуществляющего формирование тонкомерных прядей в пучки с диаметром, изменяющимся по длине, их обжим, резку и укладку, состоит из ладони 1, к которой крепится привод 2 и шарнирно присоединяются пальцы, выполненные в виде последовательно соединенных промежуточных звеньев 3 и конечного звена 4. Оси 5 соединения первых звеньев 3 с ладоньюскрещиваются под углом 2 с(. Угол к равен углу наклона винтовой линии, пересекающей оси 6, расположенные в промежуточных звеньях 3, при обхватывании минимального расчетного диаметра. детали 0 . Угол с определяется из усминловия неперекрытия правого и левого пальцев при обхватывании детали минимального расчетного диаметра ПА,. Оси 6 .перекрещиваются под углом Р , определяемым из условия неперекрытия пальцем самого себя. В ладони 1 на осях 7 установлены отклоняющие ,блоки 8. Через отверстия в промежуточных звеньях 3 пропущена гибкая тяга 9, средняя часть которой огибает отклоняющие блоки 8 и блок 10, установленный на конце штока 11 посредством оси 12. Шток входит в со" став привода 2. Оба конца гибкой тяги 9 закрепляются в конечных промежуточных звеньях 4 воротом 13 с последующей фиксацией его винтом 14.Через отверстия в осях 5-7 каждого пальца пропускается пружинящий элемент 15, зацеп которого фиксируется на конечном звене 4 воротом 13. Таким образом, расположение осей 5 и 7 на ладони 1 и конфигурация пружинящего элемента 15 после фиксации обоих концов гибкой тяги 9 задаютисходную конфигурацию пальцев.Углы К и Ъ рассчитываются по следующим зависимостям:506 =агс 18град;180п Эн360" 1Р=агссоз 11-зпс(1-соз в ), град.1 О игде Ь - ширина пальцев, мм;6 - гарантированный зазор между витками пальцев для компенсации люфтов и неточности изготовления, мм;п - количество звеньев пальца,которые охватывают деталь наугол 360Э я - минимальный диаметр охватываемой детали, мм.20Захватное устройство работает следующим образом.Шток 11 привода 2 перемещает блоком 10 среднюю часть гибкой тяги 9 в 25направлении от центра зажимаемой детали 16 к приводу 2. Закрепленныеконцы гибкой тяги 9 перемещают конечные звенья 4 по пространственной траектории, заданной расположением. осей 30 5-7 при этом деформируется пружинящий элемент 5, который задаетрасположение промежуточных звеньев 3в пространстве до тех пор, пока какоелибо из звеньев не упрется в зажимае мую деталь 16. После упора этогозвена в деталь 16 перемещение егоограничивается поверхностью самойдетали 16, а остальные звенья 3, расположенные в сторону конца пальца, 40 продолжают свое перемещение до упо- ра в деталь б или до останова штока1. Остановка одного из пальцев неограничивает перемещение звеньев 3другого пальца и они перемещаются до 45 тех пор, пока не выбирается свободный ход пальца.После полного обжима детали 16шток 11 вынужден остановиться, невыбрав свой полный ход. При отсутствии детали 16 в зоне захвата пальцев они приобретают конфигурациювитков винтовой спирали с постояннымшагом, причем упорные выступы промежуточных звеньев 3, выполненные в 55виде сферы, располагаются на цилиндрической поверхности, определяемой минимальным расчетным диаметром0зажимаемой детали 16,41 8205формула изобретения 16При формировании пучка дри еталей 16 1 О иэ тонкомерных прядей захватное уст-,б азом. ройство работает таким же о ра При этом концы пальцев перемещаютчка а затем проис- пряди к центру пучк15б им и пучок приобреходит их о жимтает форму жгута с крупным сечением. Для освобождения последней привод 2 выдвигает шток 11 в сторону детали и пружинящие элементы 15 стремясь занять свое исходное положение, перемещают в се подвижные элементы пальца и гибкую т уяг 9 в исходное положение, освобождая деталь Захватное устройство, сОдержащеено соединенные с ладонью пальшарнирно соеа н но сое 5 цц, выполненные в виде шарнирдиненных между собой промежуточныхзвеньев, пр ужинящий элемент, прохобдящую через о тверстия в звеньях гукую тягу и привод, оо т л и ч а ющ е е с я тем,м что с целью повышения наддежности работы, оси шарниров соединенных с ладонью пальев, и оси смежных шарниров каждоцев, и осго промежуточного звена р асположены под сскрещивающимися углами,нейа гибкая тяга присоединена средичастью к приводу.1278205 б Е ло 3 ернуто Составитель А,ИикофоТехред ВЛадар орректор Е.Сирохм Редактор Е,Папп Заказ 679 б дписное оизводственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная,15 Ти 1 ИИПИ Государ по делам изо 13035, Москва аж 1031твенного коретений и о11(-35, Рауш Потета СССРрытийкая наб., д. 4/5