Стенд для испытания роботов

СОЮЗ СОВЕТСНИХИЦВЛЮНЕПВКРЕСПУБЛИК 09) (11) 4 А 1 Д 11/00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИДЕГЕЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства(54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ РОБОТОВ(57) Изобретение относится к робототехннке и м,б. использовано дляоценки качества роботов, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей стенда, Стенд содержит основание. 1, установленные на нем выдвижные упоры 2, измерительную головку 3 с датчиком 5, устройст- во ее ориентации б, установленное на основании, и систему управления. На концах упоров 2 закреплены элементы 25 взаимодействия с датчиками 5. На корпусе 4 измерительной головки зак реплен датчик скорости перемещения (тахогенератор) на поворотном входном валу которого закреплен ролик. На основании стенда установлены опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с роликом. Рядом со стендом установлен испытываемый робот . 29, механическая рука которого снабжена захватом .30. 5 ил.1Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов роботехнике для оценки качествароботов и манипуляторов,Целью изобретения является расширение функциональных возможностейстенда путем измерения скорости перемещения захвата робота,На фиг,1 показан стенд, общий вид,на фиг.2 - 4 - положения измерительной головки при испытаниях по координатам Х, У, 2; на фиг, 5 - устройство ориентации измерительной головки.Стенд содержит, основание 1, установленные на нем выдвижные упоры 2,измерительную головку 3, имеющуюкорпус 4 с закрепленным в нем датчиком 5, устройство 6 ориентацииизмерительной головки и систему управления (не показана), связаннуюэлектрически с роботом и датчиком 5.Устройство 6 ориентации содержиткорпус(фиг.5),. в котором в подшипниках 8 установлен вал 9, соединенный муфтой 10 с приводом 11поворота. На валу 9 закреплена вилка12, в которой перпендикулярно оси вала 9 установлен в подшипниках Щвал 14, связанный муфтой 15 с приводом 16 поворота, В валу 14 смонтированы силовые цилиндры 17, наштоах которых закреплены губки 18захвата, В цилиндрах 17 установленыпружины 19 сжатия,Приводы 11 и 16 поворота и силовые цилиндры 17 управляются от системы управления стендом,Корпус 4 измерительной головки 3снабжен двумя базовыми элементами20 и 21. Элемент 20 имеет цилиндрическую форму и ФСтановлен в губках 18 устройства б ориентации, аэлемент 21 выполнен сферическим.К:юкдый выдвижной упор содержитстойку 22, в которой установленас возможностью перемещения штанга23, зафиксированная в стойке фиксатором 24, На конце штанги 23 закреплены элементы 25 взаимодействияс датчиком 5.На корпусе 4 измерительной головки закреплен датчик скорости перемещения - тахогенератор 26, наповоротном входном валу которогозакреплен ролик 27.На основании стенда установленыопорные элементы 28, рабочие поверхности которых предназначены длявзаимодействия с роликом 27. Рядомсо стендом установлен испытываемыйробот 29, механическая рука которого снабжена захватом 30,Стенд работает следующим образом,Расчетным путем определяются положения, в которых должны находитьсяэлементы 25, и их установка осущестЮ вляется путем перемещения выдвижныхупоров 2 основания 1 и перемещенияштанг 23 в стойках 22 с последующейфиксацией штанг фиксаторами 24,На пульте системы управления15 роботом производится программирование движений робота для работы врежиме испытаний и его система управления подключается к системе управления стендом,20 Далее от системы управлениястендом в систему управления роботапоступает сигнал пуска, Захват 30робота 29 выходит на позицию, вкоторой расположен сферический эле"мент 20 корпуса 4 измерительной головки 3 и захватывает этот элемент,при этом губки 18 захвата устройст"ва ориентации разжимаются,Таким образом, измерительнаяголовка оказывается зажатой в захвате 30.Затем робот осуществляет перемещение захвата 30 последовательно вовсе требуемые точки позиционированияпо координатам Х, У или 2, Каждый разпри выходе захвата робота в точкипозиционирования датчик 5 взаимодействует с элементами 25 и его 40 сигналы регистрируются в пульте управления стендом. Наличие сигналовот датчика 5 свидетельствует о выходе, захвата 30 робота в запрограммированную точку позиционирования по коорди-.45 нате Х. Разность между наибольшей инаименьшей величинами сигналов отдатчика 5 при нескольких измеренияхсоставляет погрешность позиционирования захвата в запрограммированной 50 точке позиционирования по координате Х,После этого раскрываются губки 18захвата устройства ориентации, роботустанавливает в него измерительную 55 головку 3 и она зажимается, послечего захват 30 робота отпускает измерительную головку и отходит отустройства ориентации. Затем устройством ориентации осуществляется12814поворот измерительной головки таким образом, чтобы ось датчика 5 была параллельна оси ОУ, Захват робота вновь выходит в позицию, в которой расположен сферический элемент 20 корпуса измерительной головки, и захватывает его, после этого аналогичнымметодом производится контроль точности позиционирования по координате У,Затем робот вновь устанавливаетизмерительную головку в устройствоориентации, где происходит ее ориентация для испытаний по координате Е, осуществляемых аналогичнымобразом,При измерении скорости перемеще"ния захвата робота на основании 1устанавливаются опорные элементы 28,При перемещении захвата ролик 27взаимодействует с рабочей поверхностью опорного элемента 28, что приводит к его вращению, которое передается валу тахогенератора 26, врезультате чего тахогенератор вырабатывает электрический сигнал, пропор 15го25 04 4 циональный скорости перемещения, на пульте управления,Формула изобретенияСтенд для испытания роботов, содержащий основание, установленные на нем выдвижные упоры, измерительную головку с закрепленным в ее корпусе датчиком положения, чувствительный элемент которого имеет возможность взаимодействия с захватом робота и выдвижными упорами, а также пульт управления, связанный электрически с роботом и с укаэанным датчиком, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения захвата робота, измерительная головка снабжена тахо- генератором,на входном валу которого закреплен ролик, а на основании стенда между подвижными упорами установлены дополнительные опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с укаэанным роликом тахогенератора,4/ Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул,Проектна Тираж 9 ИИПИ Государс по делам изоб 5, Москва, Жкомитетаи открытийская наб ПодписноеСР