Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 25 3 9/00 ИТЕТ СССРЙ И ОТНРЫТИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТ САНИЕ РЕТЕНИ К ПАТЕНТ)аима ико бластия и проний робот нныеми па- еще- посред 7(71) Фудзицу фанук Лимитед (1 Р(72) Хаэими Инаба, Сенчиро Ники Чигеми Инагаки (ЛР)(56) Пособие по применению проленных роботов./Под ред. КацухНода. - М.: Мир, 1975, с. 61-688-89.(57) Изобретение относится к оробототехники. Целью изобретенявляется повышение компактностмышленного робота при сохранензоны обслуживания. Промышленньсодержит последовательно связасоответствующими кинематическирами звенья и приводы их перемний. Первые три звена связаны,1279521 А ством двух вращательных кинематических пар, два последующих звена -посредством поступательных кинематических пар. Приводы относительногоперемещения первого и второго звеньев (основания 29 и кронштейна 27)включают в себя ременную передачу(с ремнем 26), второго и третьегозвеньев (кронштейна 27 и рычага 4)мотор-редуктор (поэ. 21-22), а третьего и четвертого звеньев (рычага4 и кронштейна 18) - две последовательно связанные передачи: ременную(с ремнем 16) и винтовую, причемведомыйшкив ременной передачи жестко связан с винтом 17 винтовой передачи, а гайка 20 этой передачижестко связана с четвертым звеном(кронштейном 18), которое образуетс последующим звеном (рычагом 6) втрую поступательную кинематическуюпару, конечное звено которой жесткосвязано со схватом (с пальцевым механизмом 7), 2 ил.ханизма 7 в плоскости, параллельной плоскости Х-Е, и перемещения пальцевого элемента в положение 14, после чего приводится в действие удлиняемый вал 8 для увеличения длины рычага б. Посредством этой операции пальцевый механизм 7, который всееще удерживает деталь, размещаетсянад устройством 11 для подачи деталей, в результате чего деталь 12может быть помещена в это устройство, если пальцевый механизм 7 ослабит усилие захвата. Установка впатрон необработанной детали может быть выполнена механизмом путем повторения указанных операций в обратной последовательности.Подвижный в поперечном направлении элемент 5 содержит двигатель 15,распределительный ремень 1 Ь, шарикоподшипниковый ходовой винт 17, кронштейн 18 и шарикоподшипниковый шлиц19. Двигатель 15 приводит во вращение ходовой винт через распределительный ремень 16, Кронштейн 18, служащий для размещения пальцевого механизма 7, установлен на шарикоподшипниковом шлице 19 и зафиксирован дляпредотвращения поворота. К кронштейну 18 неподвижно крепится гайка 20,которая навинчивается на ходовойвикт 17. Для перемещения кронштейна18 приводи вся вс вращение от двигателя 15 через распределительный ремень 16 ходовой винт 17. По мере вращения ходового винта 17 гайка 20перемещается вдоль него, что приводит к перемещению вдоль шарикоподшипникового шлица 19 кронштейна 18,1 1279521 2Изобретение относится к робото технике и касается такого робота,который может эффективно работать вусловиях строго ограниченной площади.Цель изобретения - повышение компактности конструкции при сохранениизоны обслуживания.На фиг. 1 изображен внешний видробота, на фиг, 2 - внутреннее устройство механизма руки робота. 10Промышленный робот содержит первый механизм 1 вращения, который крепится одним концом к основанию 2,второй механизм 3 вращения, соединенный с рычагом 4. Конфигурация рычага4 такова, что он несколько выступает от второго механизма 3 вращенияв положительном направлении оси Х,затем изгибается на небольшое расстояние в положительном направлении 20оси Е, а основная его длина расположена в положительном направленииоси У, причем этот конец рычага соединен с подвижным в поперечном направлении элементом 5. Подвижный в,25поперечном направлении элемент 5 посредством рычага 6 соединяется спальцевым механизмом 7. Между рычагом б и подвижным в поперечном направлении элементом 5 расположен удлиняемый вал 8, что позволяет пальцевому механизму 7 перемещатьсявдоль рычага б. Кроме того, на фиг,1обозначены металлорежущий станок 9,патрон 10 металлорежущего станка, 35устройство 11 для подачи обрабатываемой детали и обрабатываемая деталь 12.50 55 Робот работает следующим образом.Вначале приводится в действие подвижный в поперечном направлении элемент 5, который приближает пальцевый механизм 7 к патрону 10 так, чтобы этот механизм мог захватить обработанную деталь, закрепленную в патроне. Затем подвижный в поперечном направлении элемент 5 перемещается в противоположном направлении для извлечения обработанной детали из патрона. ПОсле этого приводится в действие второй механизм 3 вращения для поворота пальцевого механизма 7 и установки его в плоскость, параллельную плоскости Х-Е, и перемещения пальцевого механизма 7 в положение 13. Вслед за этим приводится в действие первый механизм 1 вращения для установки пальцевого меВторой механизм 3 вращения содержит двигатель 21, редуктор 22 и вал23, соединенный с редуктором. Во вре.мя работы двигателя 12 через редуктор 22 приводится.во вращение вал 23,поворачивающий подвижный в поперечном направлении элемент 5, которыйсоединен с валом 23 посредством рычага 4. Первый механизм 1 вращения состоит из двигателя 24, редуктора 25,распределительного ремня 26, кронштейна 27 для удерживания в осевомнаправлении второго механизма 3 вращения и поворотного вала 28, соединенного с кронштейном 27. Двигатель24 неподвижно крепится к основанию29. Во время работы двигателя 24через редуктор 25 и распределитель12795 оставитель С,Новикехред И.Попович Редактор А.Шишкина рректорВ,Бутяга Тираж 1031арственного комитета СССизобретений и открытийва, Ж, Раушская наб.,каз 6857/59 Подпис НИИПИ Г по делам113035, Мос роизводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгор роектрая ный ремень 26 приводится во вращение поворотный вал 28, что вызывает вращение кронштейна 27.Удлиняемый вал 8 включает воздушный цилиндр 30, который крепится к кронштейну 18 и содержит поршень со штоком, соединенным посредством шлица с рычагом 6. Пальцевый механизм 7 перемещается в направлении, указанном стрелкой, по мере скольжения10 поршня внутри воздушного цилиндра 30.Двигатели для приведения в действие соответствующих рычагов можно заменить другими приводными устройствами, например воздушными цилиндрами, 15 гидравлическими двигателями или цилиндрами. Формула и з обретенияПромышленный робот, содержащий 20 последовательно связанные с помощью соответствующих кинематических пар звенья и приводы их относительных перемещений, двигатели которых установлены на одном из смежных звеньев (предыдущем), о т л и ч а ю щ и й 21 4с я тем, что, с целью повышения компактности конструкции при сохранении зоны обслуживания, в нем первые три звена выполнены Г-образными и хинематически связаны между собой посредством двух вращательных кинематических пар, а два последующих звена - посредством поступательных кинематических пар, причем привод относительного перемещения первого и второго звеньев включает в себя ременную передачу, привод относительного перемещения второго и третьего звеньев включает в себя мотор-редуктор, а привод относительного перемещения третьего и четвертого звеньев включает в себя последовательно связанные передачи - ременную и винтовую, при этом ведомый шкив ременной передачи жестко связан с винтом винтовой передачи, а гайка этой передачи жестко связана с четвертым звеном, которое образует с последующим звеном вторую поступательную кинематическую пару, конечное звено которой жестко связано со схватом.