Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 202 9) Я Ю 11 4 В 25,т 11/00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К юл,9 47конструкторскоетоматических линийо, Б,С,Пернак 88,8)видетельство СССР 21 Р 45/02, 1966. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ТОРСНОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Специальнобюро литейных ав(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, рычажную систему в виде двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых является основание, а противоположной - опорное звено для крепления корпуса захватного органа,и привод рычажной системы, установленный на основании, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет снижения требований к точности позиционирования захватного органа, опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещения в плоскости, перпендикулярной плоскости основных стенок опорного звена, причем между этими боковыми стенками и корпусом дополнительно установлены упругие элементы а опорное звено дополниУС тельно снабжено подпружиненными фик- э саторами, взаимодействующими с корпусом захватного органа.Изобретение относится к литейномупроизводству, в частности к оборудованию для транспортировки и установкистержней в литейную форму.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счетснижения требований к точности позиционирования захВатного органа,На фиг,1 представлена схема предлагаемого манипулятора и стола сосборочными приспособлениями; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1; на фиг,З -разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг,З.Манипулятор содержит основание 1,к которому шарнирно крепятся рычаги2 и 3, С другой стороны к рычагамшарнирно крепится наконечник 4, Длинырычагов 2 и 3 и расстояния междушарнирами в основании 1 и наконечнике 4 соответственно равны. С наконечником 4 соединен механизм 5 захватастержней с.возможностью перемещенияего относительно наконечника 4 пошарикам 6, При перемещении стержней7 от сборочного приспособления 8 кполуформе 9 механизм С захвата стержней фиксируется относительно наконечника 4 двумя пальцами 10 и упругимиэлементами 11, Для точной фиксациимеханизма 5 захвата стержней относительно полуформ 9 или сборочного приспособления 8 предусмотрены штыри 12,длина центрирующих частей которыхпринята такой, чтобы опускание стержней в полуформу ниже линии разъемаосуществлялось вертикально. Для перемещения механизма 5 захвата стержнейслужит привод 13, выходной вал которого жестко связан с рычагами 2, последние в свою очередь шарнирно соединены с наконечником 4, Сборочныеприспособления 8 установлены на поворотном столе 14, Опоки 1 С подаютсяпо рольгангу 16,Манипулятор работает следующимобразом. Поворотный стол 4 поцает на позицию загрузки сборочное приспособление 8 с уложенными в нем стержнями 7Привод 13 перемещает механизм 5 захвата стержней к сборочному приспособлению 8, При опускании механизма С пальцы 10 упираются в сборочноеприспособление 8, расфиксируют накоОнечник 4 и механизм 5 захвата стерж ней, Упругие элементы 11 воспринимают центробежную силу, возникающуюпри перемещении и действующую на механизм С захвата стержней, а штыри12 конусной заходной частью входят15в центрирующие втулки сборочногоприспособления 8, далее механизм Сопускается по вертикали, Посколькушарниры наконечника 4 при перемеще 20нии описывают дуги окружности, тосам наконечник 4 перемещается относительно механизма С захвата стержнейв горизонтальной плоскости по шарикам 6, При длине рычагов 2 и 31000 мм и опускании механизма Сзахвата по пальцам 10 на величину Ь=- 100 мм перемещение наконечника 4в горизонтальной плоскости составляет 1,2 С мм, Механизм С захвата стержней фиксируется в нижнем положении,ЗОподается энергоноситель, обеспечивающий усилие захвата, производитсязахват комплекта стержней 7, затемпривод 13 перемещает механизм С скомплектом стержней 7 на позициюЗ 5 простановки стержней в полуформу 9,При опускании механизма 5 пальцы 10упираются в опоку 1 С, механизм 5 инаконечник 4 расфиксируются, штыри12 конусной заходной частью входят в4 О центрирующие втулки полуформ 9. Происходит опускание комплекта стержней7 в полуформу 9, в нижнем положениимеханизм С фиксируется, происходитразжим комплекта стержней 7, который45 остается в полуформе 9, а механизмС приводом 13 перемещается для захвата другого комплекта стержней изсборочного приспособления 8, А - А1278202 Составитель ЮВильчинский Редактор Е,Папп Техред В.Кадар Корректор Л.ПилипенкоТираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д,4/5