Манипулятор, ориентируемый в пространстве вручную, в. м. бурундукова

(54) МАНИПУЛЯТОР, ОРИЕНТИРУЕМЫЙ ВПРОСТРАНСТВЕ ВРУЧНУ 10, В.М. БУРУНДУКОВА(57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, собранным из звеньев и орнентируемыи в пространстве вручную. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимальных потерь на трение и расши рение зоны обслуживания за счет обес ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТ(56) Патент Швеции Иф 436175,кл. В 25,У 17/00, 1984печения перемещения грузов по спиральной траектории. Манипулятор содержит основание 1, звенья 2, выполненные в виде двух дисков 3, жесткосоединенных между собой цилиндрическим элементом 4, установленные междусобой и относительно первого звена 5с возможностью обката по цилиндри,ческим поверхностям дисков 3; На этихобкатываемых цилиндрических поверхностях дисков 3 имеются пазы, предназначенные для предохранения и установки в них гибких элементов 6, охватывающих смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата.Гибких элементов 6 должно быть неменее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и пер"вом звене 5 осуществляется винтовымкреплением 8. 1 з.п. А-лы. 4 ил.1 12830Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,собранным из звеньев и ориентируемымв пространстве вручную.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик,за счет минимальных потерь на трениеи расширение зоны обслуживания засчет обеспечения перемещения грузовпо спиральной траектории. ЮНа Аиг.1 изображен манипулятор,;,вид сбоку, на фиг. 2 - то же, видсвеху, на фиг. 3 - место соединения смежных звеньев между собой гибкими элементами 6; на фиг. 4 " раз"рез А-А на фиг. 3.Манипулятор, ориентируемый в пространстве вручную, содержит основа. ние 1, звенья 2,.последовательно установленные с возможностью их взаимного обката и выполненные в виде двухдисков 3, жестко соединенных междусобой, например, цилиндрическим элементом 4, Звенья 2 могут быть разделены пополам и между этими половинамиустановлен промежуточный элемент дляудлинения каждого звена,Первое звено 5 неподвижно закреплено на основании 1, выполненном под вижным или неподвижным. Звенья 2 подвижно установлены между собой и относительно первого звена 5 с возможностью обката по цилиндрическим поверхностям дисков 3 этих звеньев и имеют на этих обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенныедля предохраненияи установки в них гибких элементов 6, например тросов, о.".ватывающих смежные звенья с 40 Двух сторон во встречном направлении охвата (в виде продолжающейся восьмерки). Гибких элементов 6 должнобыть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтовым креплением 8, удерживающим звенья 2 от проскальзывания и перекосов. После натяжения гибких элементов такое крепление к поверхности звеньев 5 О 2 может устанавливатьсь на каждом звене для обеспечения их устойчивости в работе.На цилиндрических элементах 4 первого 5 и конечного 7 звеньев, а также 55 на звеньях 2 могут быть установлены контрольные и исполнительные механизмы (не указаны), полезная нагрузка Б манипулятора. Для расширения 8 гэоны обслуживания на одном из звеньев, например первом звене 5 (половина элемента 2), устанавливают дополнительное звено (не показано) так, чтобы их продольные оси были перпендикулярны.Манипулятор работает следующим образом.Гибкий элемент 6 натягивают с возможно большим усилием с учетом полезной нагрузки и запаса прочности.Винтовые крепления 8 на звеньях затягивают, Одним манипулятором можно производить движение полезной нагрузки Б в горизонтальной плоскости. При наличии хотя бы двух звеньев, присоединенных под углом 90 (продольные оси которых перпендикулярны), манипулятор получает свободу передвижения и в вертикальной плоскости (по спиральной траектории). Кроме того, отклонение манипулятора в вертикальной плоскости может быть осуществлено перемещением основания 1.Для устранения вибрации какого- либо устройства его можно установить одновременно на нескольких идентичных манипуляторах, небольшие тре" ния в звеньях этих манипуляторов могут гасить колебания, особенно горизонтальные.Формула изобретения1. Манипулятор, ориентируемый,в пространстве вручную, содержащий основание, звенья, последовательно установленные с воэможностью их взаимного обката и соединенные между собой гибкими элементами, охватывающими смежные звенья с противоположных сторон, при этом первое звено неподвижно закреплено на основании и на нем закреплены одни концы гяб 4 ких элементов, а другие их концы закреплены на конечном звене, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с це" лью улучшения динамических характеристик, каждое ззено выполнено в виде двух дисков, жестко соединенных между собой и имеющих на обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенные для установки в них гибких элементов, охватывающих смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата.2. Манипулятор по п, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью1283078 Фиг. 4 Составитель И. Бакулинаедактор И. Рыбченко Техред А.Кравчук Коррек Обр аказ 7343/13ВНИИП 9 1 одписн Государ о комитета и открытииушская наб делам из Москва,п 1303д. 4/ соизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная,расширения зоны обслуживания, наодном из звеньев установлено допол-:Ф Тиражтвенноретении-35, Р нительное звено, при этом оси этихзвеньев взаимно перпендикулярны.