Манипулятор

.1 900 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМ ехничес ашик,П,Моро льство ССС 11/00, 198 ваОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОбРЕТЕНИЙ Ы ОТНРЫТИИ(57) Манипулятор относится к облас ти машиностроения и касается преим щественно манипуляторов для исполь вания в гаражном оборудовании и на авторемзаводах, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Манипулятор осуществ ет отдельные движения: вращательно движение механической руки 8 со сх281 том 9 и суммарное поступательное и вращательное движение в плоскости, Суммарное движение в плоскости осуществляется с помощью кривошипно-шатунного йеханизма, приводимого в движение приводом, кинематически связанным с кулачковым механизмом. Указанное суммарное движение манипулятор осуществляет с помощью фрикционной лобовой передачи, включа" ющей фрикционный диск 16 и ролик 15. Фрикционная лобовая передача управляется программным устройством 18, имеющим электромагнит 17, катушка которого установлена в корпусе с воэможностью магнитного вэаимодейст 400вия с фрикционным диском 16, Мани" пулятор включает приводной механизм изменения угла наклона кривошипа, выполненный в виде зубчатой переда чи, смонтированной на кулачке 3 кулачкового механизма. Одно из колес зубчатой передачи выполнено в виде сектора, на нерабочей части которого выполнена поверхность 12, предназначенная для взаимодействия с кривошипом, Кривошип шарнирно связан с основанием 1, Второе колесо зубчатой передачи жестко связано с роликом лобовой передачи, фрикционный диск которой связан с электромагнитом программного устройства, 2 ил, 1Изобретение относится к области машиностроения и может быть исполь" зовано в гаражном оборудовании и на авторемзаводах.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей,На фиг.1 " приведена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 " то же, вид сверху. Манипулятор состоит из основания1, на котором смонтирован с возможностью вращения приводной вал 2,жестко соединенный с кулачком 3 кулачкового механизма, и стойки с направляющей 4, имеющей возможность поворота в горизонтальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осьюролика 6, постоянно контактирующегос кулачком 3 посредством пружины 7, 20и Смонтированной направляющей 4 своэможностью перемещения в ней ползуна, выполненного в виде механической руки 8 со схватом 9,Ползун связан с кривошипом кривошипно"шатунного механизма посредством шатуна 1 О, При этом кривошип выполнен в виде качающегося коромысла 11 и поверхности 12, предназначенной для взаимодействия с кривошипом исвязанной с механизмом изменения угланаклона кривошипа, указанный механизмвыполнен; в виде червячного колеса13 и червяка 14, Последний жесткосвязан с роликом 15, взаимодействую 2щим с фрикционным диском 16, которыйсоединен с электромагнитом 17 программного устройства 18. Коромысло 11снабжено катками 19, размещеннымина оси 20 и взаимосвязанными с по"верхностью 12 и шатуном 1 О, В основании 1 вмонтирован привод, включающий в себя коническую передачу 21 иэлектродвигатель 22,Манипулятор работает следующимобразом,При включении электродвигателя 22крутящий момент передается с помощьюконической передачи 21 приводномувалу 2 и связанному с ним кулачку 3.В результате ролик 6, обкатываясьпо кулачку 3, вращает направляющую 4механической руки 8 вокруг оси 5.Одновременно катки 19 коромысла,11обкатываются по поверхности 12, которая при запуске манипулятора находится в горизонтальном положении.Поэтому механическая рука 8 со схватом 9 не получает поступательногоперемещения, а совершает толькоповорот в горизонтальной плоскости,При необходимости осуществлениясуммарного поступательного и вращательного движений механической руки 8 со схватом 9 срабатывает программное устройство 18 и электромагнит 17 прижимает диск 16 к ролику15, Последний, обкатываясь по диску16, вращает червяк 14 и червячноеколесо 13. За счет этого осуществля3 128140ется наклон поверхности 12, а значитпроисходит качание коромысла 11, таккак катки 19, движутся по наклоннойповерхности. Качание коромысла 11передается посредством шатуна 105механической руке 8,Наклон поверхности 12 зависит отвремени нахождения в контакте ролика 15 и диска 16, Таким образом,осуществляется изменение хода механической руки 8 в различных пределах,Для уменьшения хода в обратнойпоследовательности необходимо провести реверсирование двигателя 22,15формула из обре тения Составитель С.НовикРедактор Л.Гратилло Техред В.Кадар Корректор О,Луговая 201/11 Тираж 949 ВНИИПИ Государств по делам изобр 113035, Москва, Ж. Проиоводственн 1, Манипулятор, содержащий основание, кривошипно-шатунный механизм, ползун, выполненный в виде механи чеекой руки, и привод, кинематически связанный с кулачковым механизмом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен фрикци" 25 0 4онной лобовой передачей, включающей в себя диск ролик, программным,устройством, имеющим электромагнит, катушка которого установлена в корпусе с возможностью магнитного взаимодействия с диском фрикционной передачи, механизмом изменения угла наклона кривошипа, выпЬлненным в виде зубчатой передачи, смонтированной на кулачке кулачкового механизма, одно из зубчатых колес которой является сектором, на нерабочей части которого выполнена поверхность, предназначенная для взаимодействия с кривошипом, который шарнирно связан с основанием, а второе зубчатое колесо указанной передачи жестко связано с роликом фрикционной передачи, диск которой связан с электромагнитом программного устройства,2, Манипулятор по.п,1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что зубчатая передача механизма изменения угла наклона кривошипа выполнена в виде глобоидной ,червячной передачи,