Исполнительное устройство манипулятора

ОЮЗ СОЕЕТСНИ ОЦИАЛИСТИЧРЕСПУБЛИН Ис.,Н Р П,3 Ь Я 131 сЧ 1 с1(ЕГ( с сссС. сСс,а." ЯЦ 111,яв: я( ГсИ т (с сс с(НОЕ ус т -3 КИ Г Ог с 1 НЫ тес.:( Ко ОСУДАРСТБЕННЫИ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ по гонам(5 ч) ИСПО НОс УСПУЛЯТОРА(57) Изобретение отцогитгя клят(3 рям для мех:3 цизации изяции произ во;3(.Т 13( нных проСОДЕРжа 3 ИХ ПОЛН( МЦ(1 - т 1 ан 3(3 Р-с Ц 1, (и другие операции, а болееК ИЦО.сп.Итг.ЬН 11 УтРО( т(3ллтоРбв. Це:с,ю и обР( теысЯПОЗ 1 сПЕНИЕ ГРУОПО;т.ЕМЦОтцти позициоцироцация за Гчесия жесткости. ИгцогнстелвРОйгтО МасИПУЛЯтОРЯ ГО;ЕР.На Кст(РОУтаО 331(Н 1 с Г К 1 сг 31 с сН:"., Э И " К Ц (си 33 тС О 1 С ( СЕИ Л К Ц Н (.;Ч с 1 т И С Е Г К и ( В Я 3 а НВСГж 3;, О(Е 1 с 1 "111;с С -Е ПрцЗТО. ВИНЕ."(тИЧс.с. Кая (Вя 11 ВЫН(:НЕНЯВпдс ЗубЧсатс; - ;сц яжНЫХ 3 сЕХЯНИЗМ(3 В,К(ж .й ИЗ КО: ОР.СХ Ис Гт, ЦаРИЕР,пару зубежатсх зг 1( Нто 3, прел т.1 яю.,:1 х сооои з 3 б(ат 1. ( ек 1 ср 71 а с (;с К,:;сГО сР): .Я 1, ГРс(,та3 ис с 1 б(111 1;рц(1311(с( Г,.едиениссИ(с 5 И 1(1 с с , б Ос тясс ссЕт 1 с С(Ятсссс с сс (ссязи ас с с ИЧЦсссгс( -,О с( 3 с 11 Е Ч(. К РИ 1 с,Ц сЯ 3Ос. О 3 Е .сЕ 1 С 1(ССОГ; В)ГКГ НИ ПОВОР(с 1:,ЯЯГ, 1; . ",сс ,: :,: т;сКЦО г 13 "свссс,1 сс с ц: ,;: Р с сс;с И 3 3(сСивОО 1. с,тс;На сб сгт с с ;с(.1, г Г.рс 1 с сбс 1 с то; . сс 1(а с с,Е р 1 1.Ос 1(11 ( 1 ,:,сС ф;Е: 1,", с тсЕ - ссЕсссг -С 1 сс.)т)г)бреГен 1( ОтнГ(:" г :, м э Ег 111 гт-ТОрЛ 1 ЛЯ сСХ 3.:НЭ;1:1: ти 1 1 Р(11113дс 1 1)с 11;1:держащих 1 адьемна - 1 рсенс 1," ь .1 РС 0 ПСрссЦЕИ ) ВЛ 0 Т(с Гс,О ссГС1 1" сст : 11(тС Еа сгт гВтЦ 10 г )1(11 Х :И 1 Г:.с:Гг)с ,г,г,г;,е э б-ата-рлчлжныхГГЫ.Г ис(т арьХ.с- т З:ЕМЕ .ТОВ И рЫЧЛГИ с)Е:СТ,1 я Г(Г Есобой шарнирное сас Иеееэ кр евпиЕлИ ШЛТУЯсКре 130 Нсп 5 первого зубчата-ры:1 лжНОГО МЕХЛЦИЗМЛ ЭЛКРЕП;ЕН Н 1 ВЕГасснсс ВЛЛУ ГЗИГЛТЕЛЯ И Ис)РНИ)ца " Нс 1 ВС: НЕ ) , .а ШатУН С ШЛРЦЦРЦС ЭЛКРС И:10)с ца друсом смежном звене , )л эвее е УСГЛНОВЛЕНЛ С ВОЗМО 1(ССТЬЮ 11 ОРОТГпара зубчатых элементов, ОбраэуюэцхзУбчатУю УскоРЯсшУК пеРедлчтт и ГРс.;1 ставляющих собой зубчатый сектор /)жестка свя.занныи с шатуном Ь, .а эучатое колеса 8 связаноривашиПОМ сг ПОСЛЕдуЮШЕГО ЭтбтаСР-раЧажца. 0механизма, пи Г)там перепата нас-ношение этой передачи дстжна быте:равно аГнашееию уГл., повар.;":"а (ривШИПа ст К УЛУ ПОВОРОТЛ Патца 6 1,В ДЛННОМ СЛУЧЛЕ СООТЦС;1 ПЕИЕ .Х ""1 равно трем и соотношение радиуса делительцай окружности эуб-атага -ск" таРа г К РаДИУСУ ДЕЛИТЕ)ьцой аКРУжности зуГэчатаго колеса 8 тлкже равна трем),1(риващип (3 шарнирно связан с шлту ном 1 С, Делее кинематическую связь образуют устанавлеццые на звене 3 ВазмажтгастЬЮ ПОЕа)Ота ЭУ ЧЛТЕР СЕ К ГОР 1 и зубчатое колеса )2, жестка связанные соответственца с 1 Лтуноея ) О)ЛЧ) ) Лс)ч г -г )тг сИЯХ - ,тт(т с Есг г Г )сМгУ:1 ИНЯИЦ И(1 (:1 И1;с)(т С"И" тол Нт( э. г( тс ( я)йг Вс ",: Е-,ЯТОРЛ С(ЦЕ "т)ЭС(3 г)г ОтЛттТОРОМ УСтаца;3)ЕЫ "г.т( СКГ)ГИЧ( "НЭ В Е тЬЯ КисС 1:1 ТИ с 1 КН С. Я ЭЛЕттг гг гс -ду со)ОЙ и г 1 Р: л е:Ес и, эак;: е;лен -тГМ На ОСНОЕЗНЕИ ,ЕРЕО(г ВС Ест, сДВИжНС) УС:ТЛНОВЛЕ 10 Н; О(НО "с;- г КОНЕЧНОЕ 3 НСЦ,) Ртв Т ГГЛСГЧЕГЭ ,;Л 1 тт Ч с ( 11г (. Як углу поворота шатуна ставитель И, Бакулинахред Л.Олейник Корректор Г,Решетн ед выдкая аказ 700 ч/14В 11 ИИП 3 Подписноомитета СССР Тир Госу елам рственного и отк рытииушская наб з о бре тенина, Ж, Р по113035 ск твенно - полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Прг ектца, ч роиз с долью повысяцця грузоцодъемцосци точности позиционирования, кимцтическая связь между звеньями и двигателем выполнена в виде зубчато-рычажных механизмов, каждый из кото,ихимеет пару зубч атых элементов и ры -чаги, представляющие собой шарнцр -ное соединение кривошипа и шатуна,причем кривошип шарнирно установленна одном звене, шатун - на другомсмежном звене, при этом на последнем 1, ( вц,1 лец 1 г цо",но% ц,1 ью ц, ц 1,1 ро цара з; бчатых .". соцтоц жс сткот яза:и:ых со твс в ,от ецио с шатуном посв дь; 1 уще о ц крцц,цп г цос и ;укще о зубчато 1 ычажцых мс ханц молпр 3 ч( кривошип первого зубчато-рычажного механизма закрсп.он ца выходном валу двигателя, а псредаточцое отношу них в каждои парс з блатных э. е с ц тов рав 10 цо отношению угла пово 1 отз кривошипа