Промышленный робот

СООЗ СОВЕТСНИХцвваципеРЕСПУЬЛИН ае и а 04 В 25,Т 9 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВУ и рудоГОСУДЮСТЮННЦИ НОЦИТЕТ СССР ЛИАЫ ааПНа и ОНРЬГ(56) Промьпппеиный робот моделиКаталог "Промышленные роботы".НИИМАШф 978 ю с. 17,(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ(57) Изобретение относится к области машиностроения и.моает быть испоЛьзовано для автоматизации процессов, связанных с обработкой штучных изделий, Применение изобретения позволяет повысить производительность ро" бота, Промьппленный робот. состоит из осйования 1, колонны 2 механизма поворота 3, рук М, пружинных захватов 5, платформы 6, вилок 7, штырей 8, силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых.цилиндров 1 О привода захватов сзакрепленными на штоках кулачками11, Платформа б со смонтированнымина ней руками 4 с захватами 5 установлена на колонне 2 с возможностьювращения вокруг нее.Разжим захватов5 осуществляется цилиндрами 10,Изобретение относится к областимашиностроения и может быть использовано для автоматизации производственных процессов, связанных с обработкой штучных изделий. 5Целью изобретения является повышение производительности робота эасчет сокращения холостых ходовНа фиг,1 показан робот, общийвид; на фиг.2 - то же, вид сверху;На фиг.З - крепление силовых цилиндров привода перемещения механических рук и платформы на колонне; атакже рук на платформе на фиг,4)15сечение А-А на фиг.З; на фиг.5, -сечение Б-Б на фиг.З.Промьппленный робот состоит изоснования 1, колонны 2, привода 3поворотной платформы, механическихрук 4, захватов 5, поворотной платформы 6, вилок 7, штырей 8 силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых цилиндров 10 привода захватов с закрепленными на их штоках кулачках 11,На колонне 2 (фиг.З) неподвижнозакреплена крестовина 12, на которойпри помощи хомутов 13 закрепленыцилиндры 9, на штоках которых эакреплены вилки 7.Платформа 6 жестко соединена схраповым колесом 14 привода 3 поворотной платформы (водило и собачкахрапового механизма не показаны),На крестовине 12 установлены винты15, взаимодействующие через пружину16 с колодкой постоянно действующего тормоза 17,Захват (фиг.4) состоит из траверс18 и 19, колонок 20, роликов 21,закрепленных на оси 22, пружины 23и прижима 24. Эти детали смонтированы на зажимном элементе 25, жестко установленными на позициях загрузки и выгрузки, Радиальное перемещение рук 4 производится цилиндрами 9, жестко закрепленными на колоннах 2, штоки которых снабжены вилками 7, взаимодействующими штырями 8 на захватах, 5 ил,связанном с двумя скалками 26, смонтированными в направляющих платформы6, выполненных в виде основания 27с втулками 28, В основании 27 разме"щен регулируемый упор 29.Рука снабжена двумя тормозами,состоящими из вкладьппа ЗО, пружины31 и винта 32, На элементе 25 закреплен штырь 8. Заготовка 33 прижимается прижимом 24 к элементу 25,Робот работает следующим образом.Цилиндр 9 через вилку 7, закреп"ленную на его штоке, и штырь 8, установленный на элементе 25, перемещает в радиальном направлении руку 4,На позиции загрузки и выгрузки, когда рука 4 находится в крайнем выдвинутом положении, привод 10 поднима"ет вверх кулачок 11, который черезролики 21, колонки 20 траверсы 19и 18 поднимает прижим 24. Этим самымосвобождается заготовка, находящаяся в гнезде элемента 25. При этомпружина 23 сжимается, Когда кулачок11 приводом 10 перемещается вниз,пружина, разжимаясь, через траверсы18 и 19, колонки 20 и прижим 24 зажимает заготовку,Поворот платформы 6 происходит,когда руки 4 сведены к центру, иосуществляется механизмом 3 поворотачерез храповое колесо 14, соединенное с платформой 6, При зтсм штырь,8 выходит из зацепления с вилкой 7цилиндра 9 привода руки на даннойпозиции и входит в зацепление с вилкой 7 цилиндра 9 перемещения руки наследующей позиции и т.д. Формула изобретения Промышленный робот, содержащий основание, колонну, жестко эакреп 3 12840 ленную на основании, поворотную платформу, смонтированную на колонне, механические руки с захватами, установленные на поворотной платформе с возможностью радиального перемещения захватов относительно оси вращения платформы, силовые цилиндры привода перемещения механических рук, силовые цилиндры привода захватов и привод поворотной платформы, о т - 10 л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения холостых ходов, поворотная платформа снабжена направляющими, в которых размещены 15 корпусы механических рук, а каждый захват этих рук выполнен в виде двух зажимных элементов, один из которых 2 .4жестко связан с корпусом руки иснабжен штырем, а другой подпружиненотносительно первого, при этом силовые цилиндры привода перемещения механических рук жестко закреплены наколонне и их штоки снабжены вилками,закрепленными с возможностью взаимодействия со штырями на захватах, асиловые цилиндры привода захватовзакреплены на основании с воэмож-,ностью взаимодействия своими подвижными элементами с эажимными элементами захватов, причем привод поворот"ной платформы выполнен в видехрапового механизма, а сама платформа дополнительно снабжена постоянно действующим тормозом поворота.28402А-А гя Составитель Ю,ВилТехред В.Кадар с ктор О,Луговая Редактор Л. Гратилл Подписное. аказ 7201/1 Тираж 949 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий. 13035, Москва, Ж"35, Раушская наб д, ектная Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород,