Манипулятор

ОЮЗ СОВЕТСНИХОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ СПУБЛ 17 00 18 0 М 4 В ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботами манипуляторам. Целью изобретения является уменьшение габаритов и упрощениеконструкции за счет выполнения приводногомеханизма в виде единой резинокордной оболочки, Манипулятор содержит основание, установленную на нем механическую руку 2 срабочим органом. Механическая рука состоит из полых звеньев 4, шарнирно соединенных посредством шарниров 6, Приводной механизм механической руки 2 выполнен в виде единой рези нокордной оболочки 11, размещенной в полости звеньев и соединенной с каждым звеном узлами 12 крепления, разделяющими оболочку 11 на соответствующие изолированные камеры 13. На каждой оси шарнира 6 установлена шарнирно рамка 16 с роликом 17. На каждом полом звене 4 установлен регулируемый упор 7 относительного положения звеньев. Ступенчатое перемешение рабочего органа осуществляется выставкой регулируемых упоров 7 относительного положения звеньев. При подаче рабочей среды в изолированные камеры 13 последние сокрагцаются по длине, обеспе. чивая поворот полых звеньев 4, При этом ролик 17 изгибает резинокордную оболочку 11, не давая ей выйти за первоначальные габариты механической руки. 2 з,п,ф-лы, 6 ил.1281408 40 45 50 55 Форлуга ггзобретения 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для различных технологических и погрузочно-разгрузочных работ.Целью изобретения является уменьшение габаритов и упрощение конструкции за счет выполнения приводного механизма в виде единой резинокордной оболочки, разделенной узлами крепления на изолированне камеры, и повышение надежности за счет предохранения резинокордной оболочки.На фиг. показан манипулятор, общий вид; на фиг 2 - узел 1 на фиг 1; на фиг,З - вид А на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б - Б на фиг.З; на фиг,5 - разрез В - В на фиг.З; на фиг.6 - схема положений полых звеньев механической руки при ступенчатом перемещении грузов.Манипулятор содержит основание 1, установленную на нем механическую руку 2 с рабочим органом 3. Механицеская рука состоит из полых звеньев 4, имеющих корпус 5, выполненный в виде, например, трапеции, параллелепипеда и т. и., шарнирно соединенных посредством шарниров 6, при этом на каждом корпусе 5 полого звена 4 с одной стороны установлен регулируемый упор 7 относительного положения звеньев, а с другой имеется выступ 8 для взаимодействия с регулируемым упором 7 смежного полого звена 4.Пара смежных полых звеньев 4 механической руки взаимодействует между собой по поверхностям 9 и 10. Приводной механизм выполнен в виде единой резинокордной оболочки 11, размещенной в полости звеньев, соединенной с каждым полым звеном узлами 12 крепления, раздеггяюшими резинокорднуго оболочку на соответствующие изолированные камеры 13. Каждая изолированная камера 13 соединена с источником рабочей среды (не показан) посредством подводящих 14 и отводягцих каналов 15. На рамках 16, шарнирно связанных с осями шарниров 6, установлены ролики 17 так, цто резинокордная оболочка 11 проходит между шарнирами 6 и роликами 17. Механическая рука 2 установлена на основании наклонно.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении механическая рука 2 свободно повисает, опираясь на основание 1, так как под действием сил гравитации каждое полое звено 4 поворачивается на шарнире 6 относительно предыдущего полого звена 4 до соприкосновения поверхностей 9 и 10. Такому повороту способствуют массы полых звеньев 4, расположенных ниже последних, совершающих поворот, и наклонное расположение механической руки 2. При этом обеспечивается надежное силовое замыкание поверхностей 9 и 10. 5 1 О 5 20 25 30 35 1Такое расположение механической руки 2 относительно основания 1 является наиболее рациональным для конструкции манипулятора, так как для приведения в исходное положение механической руки 2 используются силы гравитации,При другом расположении механической руки 2 требуются дополнительные средства для приведения их в исходное положение, цто усложняет конструкцию манипулятора.Ступенчатое перемещение рабочего органа 3 осуществляется первоначально снизу вверх при определенной последовательности и количестве работающих изолированных камер 3 резинокордной оболочки 11, причем для каждой пары полых звеньев 4 устанавливается посредством регулируемых упоров 7 относительного положения звеньев и выстугов 8 определенный угол относительного поворота корпусов 5 (углы рг, 3, рз р на фиг.6), чем обеспечиваются равные перемепения рабоцего органа 3 по высоте. Например, при перемещении рабочего органа 3 из положения 1 в(фиг.6) рабочая среда подается по подводящему каналу 14 в изолированную камеру 13 резинокордной оболочки 11, которая сокращается по длине благодаря конструкции резинокордной оболочки 11, и через узлы 12 крепления воздействует на полые звенья, 4, заставляя их повернуться на шарнире 6 один относительно другого на угол рг, При этом ролик 1 изгибает резинокордную оболочку 11, не давая ей выйти при сокращении длины за первоначальные габариты механической руки 2. Подвижная рамка 16 служит для установки ролика 17 в наилучшее положение при взаимодействии его с резинокордной оболочкой 11 каждой изолированной камеры 13. Регулируемый упор 7 прижимается к выступу 8, в результате пара смежных полых звеньев 4 образует жесткую конструкцию, устанавливаюцгую раоочий орган 3 на следующий уровень, и т. д.При отключении изолированной камеры 13 резинокордной оболочки 11 рабочая среда отводится по отводящему каналу 15.Приводной механизм выполненный в виде резинокордной оболочки, позволяет увеличить усилия, приложенные к соседним полым звеньям механической руки в 2 - 3 раза в слуцае применения резинокордной оболочки с расположением нитей корда под углом 15 - 40 к продольной оси оболочки (угол у на фиг.З) . 1.Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем механическую руку с рабочим органом, состоящую из шарнирно соединенных полых звеньев, приводной механизм, включающий изолированные камеры, соединенные с звеньями узлами крепления и с источником рабочей среды посредствомподводящих и отводящих каналов, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, приводной механизм выполнен в виде единой резинокордной оболочки, размещенной в полости звеньев и соединенной с каждым звеном узлами крепления, разделяющими упомянутую резинокордную оболочку на соответствующие изолированные камеры.2. Манипулятор по п, 1, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности,он снабжен роликами, установленными на рамках, шарнирно связанных с осями шарниров механической руки с возможностью взаимодействия с соответствующими изолированнми камерами.Манипулятор по п 1, отлиыошийся тем, что он снабжен регулируемыми упорами относительно положения звеньев, размещенными на каждом звене, причем механическая рука установлена на основании наклонно.лина Редактор Л. ГратиллЗаказ 756/ 2 Составитель И. БТехред И. ВересТираж 949 НИИПИ Государственного комитета СССР по делам113035, Москва, Ж - 35, Раушская на Производственно-полиграфическое предприятие, г. Уж Корректор В. БутягаПодписноеизобретений и открытийб., д. 415город, ул. Проектная, 4