Манипулятор

09) (11) 15 Р 4 В 25 Л 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯн двтддсномм саиддтдльстви ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРУ 300295, кл, В 23 Ц 7/04,В 25,7 11/00, 1971.(57) Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам,Целью изобретения является расширение технологических возможностей засчет обеспечения дополнительных сте-пеней подвижности. Манипулятор содержит основание 1, поворотную колонку 2 и две соосно установленные1281403 на колонке 2 механические руки сзахватными органами 3 и приводами.выдвижения. Манипулятор снабжен механизмом 11 кантования, выполненнымв виде силового цилиндра, корпус 12которого смонтирован в корпусе 4,а на его внутренней поверхности закреплены пальцы 13, взаимодействующие с боковыми поверхностями винто 1 Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам и может быть использовано для работы вавтоматизированных станочных комплексах и автоматических линиях различных производств,Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет обеспечения дополнительнойстепени подвижности.На фиг,1 изображен манипулятор,общий нид на фиг,2 - сечение ф-Ана фиг,1.Манипулятор содержит основание 1со встроенным приводом поворота, колонку 2 с приводом вертикальногоперемещения механических рук. Механические руки с захватными органами 3 соосно размещены в корпусе 4,установленном ка выходном элементе привода вертикального перемещения, Механические. руки выполненыв виде корпусов 5, на роликовых направляющих 6 которого установлены 25захватные органы 3 с приводами ихзажима-разжима, 8 вязанные с выходными валами 7 механических рукпосредством фланцев 8, Приводы перемещения механических рук выполне Оны в виде силовых цилиндров 9, корпуса которых смонтированы на наружной поверхности корпуса 4, а ихштоки 10 жестко связаны с, корпусами5 механических рук,35Внутри корпуса 4 соосно выходнымвалам 7 механических рук установленмеханизм 11 кантования, выполненныйв виде силового цилиндра, корпус 12которого смонтирован в корпусе 4, а 10на его внутренней поверхности закреп"лены пальцы 13, взаимодействующие вых пазов 14, выполненных на наружной поверхности поршня 15, Приэтом внутренняя и наружная поверхности выходного вала ",6 механизма.11 кантования связаны посредствомшлицевых соединений соответственнос выходными валами 7 механическихрук и внутренней поверхностью поршня 15. 2 ил,2с боковыми поверхностями винтовыхпазон 14, выполненных на наружной поверхности поршня 15, Причем внутренняя и наружная поверхности выходного вала 16 механизма 11 кантоваииясвязаны посредством шлицевых соединений соответственно с выходными валамн 7 механических рук и внутреннейповерхностью поршня 15,Манипулятор работает следующимобразом,Поступательное движение поршня15, возникающее при подаче рабочеготела в рабочую полость механизма 11кантования, преобразуется во вращательное движение н результате воэдейстния пальцев с боковыми поверхностями винтовых пазов 14 наружнойповерхности поршня 15, Вращательноедвижение посредством шлиценых соединений внутренней поверхности поршня15 с наружной поверхностью выходноговала 16 механизма кантования и внут"ренней поверхности выходного вала 16с выходными валами 7 механическихрук сообщается одновременно обоимзахватным органам 3.Так обеспечивается поворот (канто"ванне) захватных органов 3 вокругоси корпуса 4. Выдвижение механических рукосуществляется силовымицилиндрами 9, Подъем-опускание механических рук вызывает привод подъема-опускания, встроенный н поворотнуюколонку 2, а поворот механическихрук вокруг вертикальной оси - привод, встроенный н основание ),Формула и э о б р е т е н и я Манипулятор, содержащий основа"ние, две соосно размещенные механи1403 иа Составитель А.Ширяевратилло Техред В.Кадар орректор Л,Патай аккор Л кав 7201/ 1 тираж 949ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж-З 5, Раушская наб., д,4 одписное, Произ водс твенно-пол афическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная,4 3 128 ческие руки, установленные на основании с воэможностью поворота и вертикального перемещения, и захватные органы с приводами их перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что с целью расширения технологических возможностей, он снабжен "механизмом кантования, выполненным в виде сило" ваго цилиндра, в корпусе которого закреплены пальцы, а на наружнойповерхности поршня выполнены соответствующие им винтовые пазы, приэтом внутренняя и наружная поверхности выходного вала механизма кантования связаны посредством шлицевых соединений соответственно с механическими руками и внутренней поверхностью поршня,