Схват робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ИСАНИЕ ЕТ ЕНИЯ ТВУ ескии институ во СССР06, 1984. я к робототехльным органам Белью изобрететехнологических обеспечения пеении, перпендиения губок. При зону его активб ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ ВТОРСКОМЪ( СВИДЕТ(57) Изобретение относитнике, а именно к исполнитроботов и манипуляторов,ния является расширениевозможностей робота за счетремешения схвата в направкулярном плоскости перемешвведении схвата в рабочую ЯО 128140(51) 4 В 25 3 15/06//В 25 3 9/ ные элементы 4 попадают в зазоры магнитных систем 1, образованные полюсными наконечниками 2. Разведение губок 5 схвата происходит при протекании тока по активным элементам 4. При перемешении последних вверх или вниз датчик 6 положения выдает сигнал, пропорциональный смешению этих активных элементов относительно полюсных наконечников 2. Этот сигнал подается на один из входов блока 13 сравнения, на другой вход которого подается сигнал задания. С выхода блока 13 сигнал, пропорциональный величине рассогласования, подается на вход блока 14 управления, включаюгцего электродвигатель 9, перемещающий основание 3. При этом зазор между активными элементами 4 и полюсными наконечниками 2 поддерживается в заданных пределах. 2 ил.1281407 формула изобретения г.2 Составител Техред И. Ве Тираж 949 го комитета СССР сква, Ж. -35, Рау фияескос предприяИльи Корректор Подписное обретений ид. 415 род, ул. Г 1 р и) делам и ская наб гие, г. Ужг крыт тная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов и является усовершенствованием устройства по авт. св.1219340.Целью изобретения является расширение технологичесих возможностей робота за счет обеспечения возможности перемещения схвата в направлении, перпендикулярном плоскости перемещения губок.На фиг,1 изображен схват, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Схват содержит две магнитные системы 1 с полюсными наконечниками 2, установленные на основании 3, расположенном в рабочей зоне схвата, активные элементы 4, выполненные из токопроводного материала, кинематически связаны с губками 5, На одной из магнитных систем установлен датчик 6 положения активного элемента 4, взаимодействующий со своей подвижной частью 7, расположенной на активном элементе.Кроме того, схват включает привод 8 перемещения основания 3 с магнитными системами 1, содержащий электродвигатель 9, зубчатую пару 10, вращающую ходовой винт 11, гайка 12 которого закреплена на основании 3, Выход датчика 6 подключен к одному из входов блока 13 сравнения, на другой вход которого подается сигнал задания, а выход этого блока через блок 14 управления соединен с электродвигателем 9 привода 8. Кроме того, схват содержит захватываемую деталь.Схват работает следующим образом, При введении его в рабочую зону активные элементы 4 попадают в зазоры магнитных систем 1, образованные полюсными наконечниками 2.Разведение губок 5 схвата происходит при протекании тока по активным элементам 4,которые при этом взаимодействуют с магнитными полем, создаваемым полюсными наконечниками 2.При перемещении активных элементов 4вверх или вниз в пределах воздушных зазоров магнитных систем датчик 6 положения выдает сигнал, пропорциональный этому перемещению на один из входов блока 13 сравнения, на другой вход которого подается сигнал задания.С выхода блока 13 сравнения сигнал,пропорциональный величине рассогласования, подается на вход блока 14 управления, который включает электродвигатель 9 в направлении, зависящем от знака сигнала рассогласования. Электродвигатель 9 через зубчатую пару 10 вращает ходовой винт 11 и перемешает гайку 12, закрепленную на основании 3. Тем самым происходит перемещение магнитных систем 1 до тех пор, пока зазор между активными элементами 4 и по О люсными наконечниками 2 не установится взаданных пределах. Схват робота по авт. св.1219340, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен приводом перемещения магнитных систем в направлении, перпендикулярном плоскости перемещения губок, датчиком положения активного элемента, установленным на одной из магнитных систем, а также соединенными последовательно блоками сравнения и управления, при этом выход датчика положения соединен с одним из входов блока сравнения, а выход блока управления - с приводом перемещения магнитных систем.