Манипулятор

(54) МАНИПУЛЯТО тся к областибыть использо 57) Изобретение относ ашиностроения и может ано при автоматизации т электронное ехнологЦепью ие функци еЛ.Вишнов кова,еспе ной счет оа различзахватиированаакрепле ьвочник оение,г ашино я Феей ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ К АВТОРСКОМУ СВИ(71) Московский инстиго машиностроения(56) Крайнев А.ф. Слопо механизмам. - М.:1981, с.379. ких операции в вакууме тения является расшире нальных возможностей з чения возможности выбо траектории перемещения гана. На фланце 1 смок колонна 2, на которой1278199 ним концом приводная упругодеформируемая рука 3, выполненная в видедвух соединенных между собой металлических листов 4 с образованием междуними канала 5, имеющего в разверткекриволинейную форму, На свободномконце упругодеформируемой руки 3 име Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации технологических операций в вакууме.Цель изобретения - расширение функциональных воэможностей за счет обеспечения возможности выбора различной траектории перемещения захватного органа.На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - схема рабочей зоны манипулятора; на фиг.З - приводная упругодеформируемая рука; на фиг ;фиг.4 - разрез А-А на фиг.З.Манипулятор состоит из фланца 1, прикрепленного к герметичной стенке, разделяющей среду, Ь которой работает манипулятор, и среду, где находится источник подводимой энергии (непоказано).В центре фланца 1 жестко смонтирована полая колонна 2, на которой одним концом закреплена приводная упругофеформируемая рука 3, выполненная в виде двух соединенных межцу собой металлических листов 4 с образованием между ними канала 5, имеющего, в развертке криволинейную форму, при -этом в свернутом виде образуется, например, канал по спирали Архимеца или по дуге окружности. В полости колонны 2 расположены . трубопроводы 6-8, предназначенные для соединения источника подводимой энергии с соответствующими каналами. Трубопровод 8 герметично соединен с каналом 5 приводной упругодеформируемой руки 3. трубопроводы б и 7 герметично соединены соответственно с компенсаторными трубками 9 и 10. На свободном конце приводной упругодеформиется захватный орган, выполненный изупругодеформируемых криволинейныхтрубок 14, Полости упругодеформируемых элементов манипулятора соединень 1трубопроводами с источником подводимой энергии. 4 ил. руемой руки 3 закреплен тройник 11,герметично связанный с симметричнорасположенными относительно негоупругодеформируемыми криволинейными 5трубками 12 с одной стороны и с компенсационной трубкой 9 - с другой.Свободные концы упругодеформируемых криволинейных трубок 12 жесткосоединены с коллектором 13, которыйс одной стороны герметично соединенс компенсационной трубкой 10, а сдругой стороны - с захватным органом,вь 1 полненным в виде упругодеформируемых криволинейных трубок 14.Манипулятор работает следующим образом.По трубопроводу 8 подводится энергоноситель от источника (не показан)в канал 5 приводной упругодеформируе мой руки 3, перемещая захватный органв горизонтальной плоскости в заданноеположение.Через трубопровод 6 и компенсаторную трубку 9 обеспечивается свобод ное перемещение захватного органа вгоризонтальной плоскости, кроме того,энергоноситель поступает в тройник11 и симметрично расположенные относительно него упругодеформируемыекриволинейные трубки 12, свободныеконцы которых жестко соединены с коллектором 13, и вызывает вертикальноеперемещение захватного органа.В тот момент, когда захватный орган достигает заданного положения,по трубопровоцу 7, компенсаторнойтрубке 10 и коллектору 13 энергоноситель поступает в упругодеформируемыекриволинейные трубки 14 захватногооргана и зажимает изделие.После этого энергоноситель отводятиз трубопроводов 6 и 8, возвращая эаЗаказ 6796/15ВН Тираж 1031 ИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, РаушсПодписноеомитета СССР открытий 4 наб., д Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная,хватный орган в исходное (вертикальное и горизонтальное) положение, и освобождают изделие за счет отвода энергоносителя из трубопровода 7.Осевая жесткость приводной упругодеформируемой руки 3 достигается за счет ребер жесткости, суммарная длина которых по длине канала 5 постоянна (фи.3). При этом траектория пере 10 мещения захватного органа определяется криволинейной формой канала 5 приводной упругодеформируемой руки 3. Формула изобретения 15 Манипулятор, содержащий фланец, полую колонну, смонтированную на этом сланце, приводную упругодеформируемуюруку, закрепленную одним концом на колонне, а на другом имеющую захватныйорган, выполненный в виде упругодеформируемых криволинейных трубок, итрубопроводы, предназначенные дпясвязи источника подводимой энергиис соответствующими каналами упругодеформируемых элементов манипулятора,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения функционалвньм возможностей, приводная упругодеформируемая рука выполнена в виде двухсоединенных между собой металлическихлистов с образованием между ними канала, имеющего в развертке криволинейную форму.