Беззазорный привод

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН АЗ 09) 111) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТ МИТЕТ СС ИЙ И ОТНРЫ АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АТЕН 1) 3283354/22) 25.05.81(г (2 Р 3115061.614.04.81 юл. У 36нлаген унд Роботер ое регу м,об чив одно жки ствительм и в коовышая тем самь ала ров ивода к регул чете точностьв. 10 э,п. ф ость ечно ия у озици аематиения лы,(72) Эрнст Циммер (1)Е)53) 621.833(088.8)(56) Авторское свидетельство СССРУ 727919, кл. Р 16 Н 57/12, 1977.(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к беззазорнымприводам преимущественно для поворачиваемык узлов машин манипуляторов.Цель изобретения - повышение точности позиционирования узлов, что достгается размещением устройств дляторсионной затяжки в конце кинческой цепи привода для уменьш 5 1 17 00 Р 16 Н 57 12 величины регулировочных перемещениии повышения чувствительности к регулировкам.Торсионно-эластичный приводной вал находится в начале кинематической цепи привода и связан с поворачиваемым узлом понижающей передачей через зубчатые колеса, Устройства для торсионной затяжки расположены между поворачиваемым узлом,и последним - ведомым колесом привода. Прирегулировке торсионной затяжки приводного вала регулировочные перемещения многократно увеличиваются понижающей передачей, так как она в этомслучае передает вращение в обратномнаправлении и работает как мультипликатор. Таким образ лировочное перемещени значительные углы зат12615 30 Изобретение относится к машиностроению, а именно к беззазерным приводам преимущественно для поворачиваемых узлов машин манипулятороз.Цель изобретения - повышение точ - 5ности позиционирования узлов - обеспечивается особенностями размещенияустройства для торсионной затяжки,обеспечивающими упрощение регулировки торсионной затяжки. 1 ОНа фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг, 2 - вид А на.фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б нафиг, 2; на фиг. 4 - основание манипулятора, вертикальный разрез; нафиг. 5 - привод, вариант выполнения;на фиг, 6 - торсионно-зластичныйприводной вал, сечение; на фиг. 7то же, вариант выполнения,На жестком основании 1 расположена карусель 2, имеющая возможностьповорота вокруг вертикальной оси3 посредством приводного двигателя4 в различных направлениях. На карусели 2 расположена приводная консоль255, осциллирующий поворот которой вокруг оси б обеспечивается двигателем7, Ось б поворота расположена горизонтально. Вес приводной консоли 5и расположенных на ней элементовуравновешивается противовесом 8.На свободном конце приводной консоли 5 расположена стрела 9, имеющаявозможность поворота вокруг оси 10посредством приводного двигателя 11. З 5На стреле 9 размещена с возможностьюповорота относительно оси 12 механическая рука 13, которая может бытьоборудована инструментом любого вида не показан). 40На фиг. 2 показан разрез беззазорного привода поворота стрелы 9 вокруг оси 10. Торсионно-эластичныйприводной вал 14 связан с приводнымдвигателем 11 через контпривод 15, 45например зубчато-ременную передачу.На концах вала 14 расположены дваведущих колеса 16 и 17, которые через понижающие передачи 18 и 19 иведомые колеса 20 и 21 передают вращение стреле 9.Ведомые колеса 20 и 21 установлены на стреле 9 коаксиально оси 10с воэможностью вращения и связанысо стрелой устройством для торсионной затяжки. Последнее может быстьвыполнено, например, в виде размещенных в поперечных канавках 22 56 2на торцах ступиц 23 ведомых колес 20 и 21 фиксаторов 24 с концами, выступающими над ступицами, и зажимных винтов 25 с контргайками 26, Винты 25 взаимодействуют с концами фиксаторов, а размещены на поворачиваемом узле. - стреле 9. Лналогичные устройства могут быть размещены и в других приводах поворота узлов манипулятора, в том числе и его руки 13. Например, на фиг. 4 изображен вариант привода поворота карусели 2. Поворот осуществляется приводным двигателем 4 через контрпривод 27, Фланец 28 карусели выполнен вилкообразным с перемычкой 29. Ведомые колес г 30 и 31 привода размещены по одному на каждом плече вилки, В остальном привод может быть аналогичен описанному (фиг. 2 и 3). Ведущее колесо 32 контрпривода 15 может быть установленс в геометрической середине торсионно-эластичного приводного вала 14 (фиг. 5). Здесь под геометрической серединой вала 14 понижается та нейтральная зона вала, в которой одно предварительное торсионное зажимание переходит в другое, противоположно направленное. В зависимости от различных радиусов геометрическая середина не обязательно должна совпадать с серединой между ведущими колесами 16 и 17. Согласно фиг, 6 можно воздействовать на геометрическую середину приводного вала и тогда, когда контрпривод 27 лежит вне ведущих колес привода. В этом случае приводной вал выполнен составным изФдвух связанных в зоне геометрической середины одна с другой частей 33 и 34, последняя из которых выполнена полой и в ней размещен ведущий вал 35, связанный с ведущим колесом контрпривода. Полыми могут быть выполнены и обе части приводного вала, Главное, чтобы они имели одинаковое поперечное сечение или одинаковую эластичность. Части приводного вала могут быть разъемно связаны одна с другой и с ведущим валом посредством фланцев (не показаны) или многозубчатого соединения 36. Ведущие колеса 16 и 17 с частями 33 и 34 приводного вала могут быть выполнены как единые детали (фиг, 7) при соблюдении равенства их торсионной эластичности.Устройство работает следующим образом.1261 Включением двигателей 4 и 11 осуществляется через контрпривод 15 или 27 и беззазорный привод поворот стрелы 9, консоли 5 и карусели 2.Имеющийся люфт в приводе может привести к значительному отклонению поворачиваемогс узла от заданного положения. Чтобы исключить такую ошибку позиционирования, люфты в приводах выбираются посредством уст О ройств для торсионно-эластичной затяжки путем взаимного разворота ведомых колес 20 и 21.Этот разворот осуществляется соответствующимперемещением винтов 25, воздействующих на 15 концы фиксаторов 24, связанных со ступицами 23 ведомых колес. При развороте ведомые колеса через понижающие передачи 18 и 19, работающие в этом случае в обратном направлении 20 как мультипликаторы, и ведущие колеса 16 и 17 скручивают торсионно затягивают) приводной вал 14, чем обеспечивается торсионно-эластичная затяжка привода и, соответственно, выборка зазоров в его сопряжениях.Причем регулировочные перемещения винтов 25 весьма малы, а углы скручивания приводного вала велики за счет размещения устройств для торсионно эластичной затяжки в конце кинематической цепи привода, что обеспечивает высокую его чувствительность к регулировкам. 8. Привод по пп, 5 и 6, о т л ич а ю щ и й с я тем, что части торсионного-эластичного приводного вала разъемно связаны одна с другой через фланцы.9. Привод по пп. 5,6,7 и 8, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что обе части торсионно-эластичного приводного вала имеют одинаковое поперечное сечение.10. Привод по и. 6, о т л и ч аю щ и й с я тем, что торсионно-эластичный приводной вал установлен наведущем валу.11. Привод по и, 6, о т л и ч аю щ и й с я тем, что ведущий вал 45Формула изобретения 1. Беззазорный привод преимущест-венно для поворачиваемых узлов машин манипуляторов, содержащий приводной 40 двигатель, торсионно-эластичный приводной вал, на котором расположены на расстоянии одно от другого два ведущих колеса, каждое из которых соединено с одним ведомым колесом через 4 понижающую передачу, й устройство для торсионной затяжки,а ведомые колеса расположены коаксиально приводному валу, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования узлов, устройство для торсионной затяжки предназначено для размещения между каждым ведомым колесом и поворачиваемым узлом, а ведомые колеса предназначены для установки с возможностью вращения на поворачиваемом узле коаксиально оси его поворота. 5,5 6 42. Привод по и, 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что на торце ступицы каждого ведомого колеса выполнена поперечная канавка, устройстводля торсионной затяжки выполнено ввиде размещенных в канавках Фиксаторов с концами, выступающими надступицами, и зажимных винтов с контргайками, взаимодействующих с концами Фиксаторов и размещаемых на поворачиваемом узле.3. Привод по п, 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что в случае вилкообразного выполнения поворачивае- .мого узла ведомые колеса предназначены для размещения по одному накаждом плече вилки,4, Привод по пп. 1 , 2 и 3, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что в геометрической середине торсионно-эластичного приводного вала установленоведущее колесо контрпривода, соединенного с приводным .двигателем,5. Привод по пп. 1, 2, 3 и 4.о т л и ч а ю щ и й с я тем, чтоторсионно-эластичный приводной валв зоне геометрической середины разделен на связанные одна с другой части. 6. Привод по пп, 1,2,3,4 и 5,о т л и ч а ю щ и й с я тем, чтоон снабжен ведущим валом, а торсионно-эластичный приводной вал по крайней мере с одной стороны выполненполым и в нем размещен и беззазорносвязан с ним в зоне геометрическойсередины ведущий вал.7. Привод по пп. 5 и 6, о т л ич а ю щ и й с я тем, что части торсионно-эластичного приводного валасвязаны одна с другой при помощи многозубчатого соединения, 12 б 1556соединен с ведущим колесом контрпривода, соединенного с приводным двигателем.1 Приоритет по пунктам:29.05,80 по пп. 1 - 3;14,04,81 по пп. 4 - 11.12 б 155 б Составитель М.Левинскийактор М,Петрова Техред М.Хощанич КорректоР Г,Сирохма каз 5249/б 13035,едприятие, г. Уж;ород, ул. Проектна Производст но-полиграфи ско Тираж 10 ТИ Государс о делам изо Москва, Жвенно 1 о рете нийг) ауд и Подпиг но комитета СССР и открытий ая наб д, 4/