Манипулятор

(54)(5 портал ванную руку с ряда п ством на кар носитения ои при ния и кисти целью ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(56) Промышленный робот модели М 40 П.05.01. Каталог Промышленные роботы, - М.:НИИМаш, 1982, с. 63. 7) МАНИПУЛЯТОР, содержащийс направляющей, каретку, смонтирона направляющей, механическую кистью и захватом, состоящую из оследовательно соединенных посредшарниров звеньев, и установленную етке с возможностью перемещения отльно нее, механизм передачи движепредыдущего звена к последующему воды перемещения каретки, выдвижеповорота звеньев механической руки, и захвата, отличающийся тем что, с повышения надежности и улучшения динамики работы за счет уменьшения количества приводов, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, содержащего корпус, закрепленный на предыдущем звене, в полости которого установлено центральное зубчатое колесо с внутренними зубьями, вал, смонтированный в корпусе соосно с зубчатым колесом, на одном конце которого закреплено зубчатое колесо первой зубчато- реечной передачи, и на другом - водило, жестко связанное с последующим звеном, и сателлит, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом, а второе - с рейкой второй зубчато- реечной передачи, причем рейка первой зуб- Ж чато-реечной передачи размещена в предыдущем звене с возможностью перемещения Ц/ вдоль его оси, а рейка второй зубчато-рееч- фф ной передачи - в последующем звене и кинематически связана с кистью.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, применяемым для механизации вредных технологических процессов,Цель изобретения - повышение надежности и улучшение динамики работы за счет5 уменьшения количества приводов.На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 - узел 11 на фиг. 1; на фиг. 4 - вид А на фиг. 3; на фиг. 5 - фазы последова тельности работы манипулятора.Манипулятор состоит из портала 1 с направляющей, каретки 2, смонтированной на направляющей, механической руки, состоящей из последовательно соединенных посредством шарнира звеньев 3 и 4 и кисти 5 с захватом, установленной на каретке 2 с возможностью перемещения последней, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата, 20Шарнир, соединяющий звенья 3 и 4 механической руки, выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, который состоит из корпуса 6, жестко связанного с звеном 3, в полости которо 25 го закреплено центральное зубчатое колесо 7 с внутренним зубом и смонтирован соосно этому колесу вал 8. На внешней консоли этого вала закреплено зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с рейкой 10, расположенной в звене 3 с возможностью перемещения вдоль его оси. На другом кон 2це вала 8 закреплено водило 11, жестко связанное с звеном 4 механической руки.В водиле 11 размещен сателлит 12, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом 7, а второе - с рейкой 13, размещенной в звене 4. Эта рейка кинематически связана с зубчатым колесом 14, жестко связанным с кистью 5 механической руки.Манипулятор работает следующим образом.При перемещении рейки 10 зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с ней, поворачивается на угол, определяемый величиной этого перемещения. На этот же угол поворачивается водило 11 и связанное с ним звено 4 механической руки. При повороте водила1 начинает вращаться сателлит 12, так как одно из его сблокированных зубчатых колес откатывается по центральному зубчатому колесу 7, и второе зубчатое колесо сателлита перемещает рейку 13, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом 14, поворачивает кисть 5 с захватом.Данная кинематика позволяет реализовать движения механической руки, фазы которых показаны на фиг. 5, где а - исходное положение; б - перемещение захвата вниз и захват предмета; в - перемещение захвата с предметом вверх; г - двойной излом оси манипулятора; д - перемещение манипулятора по порталу вправо и отпуск предмета; е - перемещение манипулятора по порталу влево.чинскийКорректор Е. РошкоПодписноемитета СССРоткрытийая наб., д, 4/5ул. Проектная, 4 Составитель Ю. ВилГорная Техред И. ВересО Тираж 03ВНИИПИ Государственного копо делам изобретений и113035, Москва, Ж - 35, РаушскФилиал ППП Патент, г. Ужгород