Манипулятор модульного типа

)хч а Труд ехниче огоий ельство СССР9/00, 981.МОДУЛЬНОГО ТИПАьный орган и руки, вы ескопим винтовонные на ос.и й с я ширения техней и повыше УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(46) 15.10.86. Бюл. Ф 38 (71) Белорусский орден Красного Знамени полит(53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидет У 973350, кл, В 25 3 (54)(57) МАНИПУЛЯТОР содержащий исполнител дули стойки и механическо полненные каждый в виде т ческих звеньев с механизм го перемещения и установл нованиях, о т л и ч а ю щ тем, что, с целью рас логических возможност грузоподъемности, модули как руки,так и стойки выполнены из двух параллельных рядов телескопических звеньев, расположенных в одной плоскости,причем первое звено первого ряда телескопических звеньев каждого модуляжестко связано со своим основанием,первое звено второго ряда телескопических звеньев каждого модуля шарнирно связано с тем же основанием, последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля стойки шарнирно связаны с основанием модуля руки,а последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля руки шар- анирно связаны с исполнительным органом, при этом оси шарнирных соединений звеньев перпендикулярны плоскости респопожеиия телескопических еже- ж,ньев.Изобретение относится к машиностроению, а именно к средствам автоматизации технологических процессов.Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган и модули стойки 5 и механической руки, выполненные в виде телескопических звеньев с приводом винтового перемещения, установленных на основаниях.Недостатком известного манипулято ра являются ограниченные технологические возможн сти и малая грузоподъемность.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повыше 15ние грузоподъемности.Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе модульного типа, содержащем исполнительный орган и модули стойки и механической руки, вы полненные в виде телескопических Звеньев с приводом винтового перемещения, установленных на основаниях, модуликак руки, так и стойки выполнены из двух параллельных рядов телескопиЧеских звеньев, расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого ряда телескопических звеньев каждого модуля жестко связано со своим основанием, первое звено 30 второго ряда телескопических звеньев каждого модуля шарнирно связано с тем же основанием, последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля стойки шарнирно связаны с основанием модуля руки, а последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля руки шарнирно связаны с исполнительным органом, при этом оси шарнирных соединений звеньев пер пендикулярны плоскости расположения телескопических звеньев.На фиг,1 схематически изображен манипулятор модульного типа, осевбй разрез; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.Манипулятор модульного типа содержит аналогичные модули стойки и руки.Модуль стойки выполнен в виде поворотного основания 1, связанного с электродвигателем 2 привода поворота, двух параллельных рядов телескопических звеньев. Первый ряд состоит из телескопического механизма 3 винтового перемещения, содержащего первое 55 звено 4, жестко связанное с основанием 1, звено 5, связанное с электродвигателем 6 привода винтового перемещения, установленного в первом звене 4, и последнее звено 7 с шарниром 8. Второй ряд состоит из телескопического механизма 9 винтового леремещения, содержащего первое звено О, связанное с основанием 1 с помощью шарнира 11, звено 12, связанное с основанием электродвигателя 13 привода качания, установленного в первом звене 1 О, и последнее звено 14 с шарниром 15.Модуль руки выполнен аналогично модулю стойки и содержит два параллельных ряда телескопических звеньев. Первый ряд состоит из телескопического механизма 16 винтового перемещения, содержащего первое звено 17, закрепленное на шарнирах 8 и 15, звено 18, связанное с электродвигателем 19 привода горизонтального перемещения, установленного в звене 17, и последнее звено 20, связанное с помощью шарнира 21 с исполнительным органом 22. Второй ряд состоит из телескопического механизма 23 винтового перемещения, содержащего первое звено 24, связанное через шарнир 25 с первым звеном 17 механизма 16, звено 26, связанное с электродвигателем 27 привода качания исполнительного органа 22, установленного в звене 24, последнее звено 28 которого связано через шарнир 29 с исполнительным органом 22. Исполнительный орган 22 включает захват 30, электродвигатель 31 привода вращения захвата через шестерни 32 и 33, Выдвижные звенья всех телескопических механизмов винтового перемещения защищены гофрированными кожухами 34. Манипулятор работает следующим образом.Вращение манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется от электродвигателя 2, который приводит во вращение основание 1. Вертикальное перемещение механической руки осуществляетСя при одинаковом выдвижении последних звеньев 7 и 14 механизмов 3 и 9, которое осуществляется при одновременном включении электродвигателей 6 и 13, вращение от которых передается на звенья 5 и 12, выполняющих функцию гайки и, следовательно, последние звенья 7 и 14, выполняющие функцию винтов, осуществляют вертикальное перемещение, так как они зафиксированы от разворота1263521 г ЯЮ 1 1 л офл о, с помощью шарниров 8 и 15 на звене 7. При различном выдвижении последних звеньев 7 и 14 механизмов 3 и 9 осуществляется качание механической руки вокруг шарнира 8 механизма 3 в 5 ту, или иную сторону в зависимости от соотношения выдвижения последних звеньев 7 и 14. Рабочие перемещения звеньев механической руки осуществляются аналогично рабочим перемеще 10 ниям звеньев вертикальной стойки. Например, горизонтальное перемещение исполнительного органа 22 осуществляется при одновременном и одинаковом выдвижении последних звеньев 20 515 и 28, механизма 16 и механизма 23 при включении электродвигателей 19 и 27. Качание исполнительного органа 22 вокруг шарнира 21 механизма 16 происходит при относительно различном Ю выдвижении звеньев 20 и 28.Вращение захвата 30 вокруг своей оси производится от электродвигателя 31 и через шестерни 32 и 33.ГоФрированные кожухи 34 предохра няют винтовые механизмы от попадания в них грязи и пылие Необходимым условием осуществления качательных движений как механической руки, так и исполнительного органа является установка механиэмов 9 и 23 на шарнирах 11 и 25.Ф Телескопические механизмы 3,9,6и 23 винтового перемещения могутиметь два и более выдвижных звеньев,при этом каждое предыдущее звено каж-дого механизма должно быть гайкойдля последующего звена.Использование предлагаемого манипулятора по сравнению с известным обеспечивает расширение технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания при использовании телескопических механизмов винтового перемещения с большим числом звеньев и сообщения ему дополнительных качательнык движений. Кроме того, использование манипулятора позволяет повысить его грузоподъемность эа счет распределения нагрузки на все приводные звенья1263521 Составитель Т.КостиковаТехред М.Ходанич Корректор Г. РешетникРедактор Й,Середа Тирам 1031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5