Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 26503 19), (11 В 25 1 5/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ М Ж Фиг.2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Украинский филиал Государственного проектного и конструкторского института Союзпром меха низа ция(57)Манипулятор предназначен для транспортирования и кантования вокруг продольной оси длинномерного профильного проката и может быть встроен в технологическую автоматическую линию. Манипулятор содержит каретку 3, перемещающуюся по горизонтальным направляющим 1 с помощью цепного привода 4, на которой установлена основная рама 8, перемещающаяся в вертикальной плоскости по направляющим 9 посредством винтового привода, включающего винты 10 и конические передачи 11. Внутри П-образной рамы 8 смонтирована поворотная вокруг оси рама 14, на которой установлены два захвата, включающие каждый опорную 1=образную пластину 15, прижимной рычаг 16, управляемый пневмоцилиндром 18. На одном конце оси 13 смонтирован механизм поворота рамы 14, а на другом - механизм фиксации ее в трех положениях. 6 ил.1Изобретение относится к транспортнымперегрузочным устройствам и может найтиприменение для автоматизации технологических процессов при производстве изделийиз длинномерного профильного проката(швеллер, уголок и др.), который перед обработкой требует поворота в заданное положение.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспеченияпереориентации обЪекта и повышение надеж.ности при его транспортировке.На фиг, 1 показан манипулятор, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1;на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; нафиг, 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - вид Гна фиг. 1; на фиг. 6 - сечение Д - Д нафиг. 1.Манипулятор содержит направляющие 1,перемещающуюся по ним на катках 2 каретку 3, цепной привод 4 для перемещения каретки 3 посредством двух цепей 5 (фиг. 2) иводила 6 (фиг. 3) в горизонтальной плоскости.На каретке 3 смонтирована и перемещается на катках 7 вверх и вниз П-образнаяосновная рама 8 по направляющим 9 посредством винтов 10, приводимых во вращение коническими передачами 11 от привода12 (фиг. 1 и 2). Внутри рамы 8 на осях 13смонтирована поворотная рама 14 (фиг. 1,2 и 4), на которой имеются две опорные1;образные пластины 15, два прижимныхрычага 16, вращающихся на своих осях 17,и два пневмоцилиндра 18 (фиг, 2, 4 и 6),Справа на раме 8 смонтирован механизмповорота рамы 14, состоящий из шестерни 19зубчатого сектора 20 с жестко закрепленным на нем рычагом 21, шарнирно соединенным со штоком пиевмоцилиндра 22 (фиг. 4),Слева на раме 8 смонтирован фиксатор23, который принудительно от действия пружины 24 входит в гнездо диска 25, неподвижно закрепленного на оси 13 (фиг. 5),Управляется фиксатор 23 посредствомэлектром агнита 26. Контроль положения фиксатора 23 осуществляется от упора 27 конечными выключателями 28 и 29 (фиг. 5).Поворотная рама 14 может поворачиватьсяи занимать три положения 1, 11 и 111 (фиг. 2и 6),На направляющих 1 (фиг. 2) установлены с возможностью переналадки вдольрамы три конечных выключателя 30 - 32,действующих от упора 33, закрепленногона каретке 3, На последней слева (фиг, 1)установлены три конечных выключателя 34 -36, которые работают от упора 37, находящегося на раме 8, и управляющие подъемомрамы 8, а справа - аналогичные конечныевыключатели 38 - 40 и упор 41, управляющие опусканием рамы 8.Исходным положением манипулятора является его среднее положение на иаправ 50 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 2ляющих 1 (фиг. 2), когда нажат конечный выключатель 31 от упора 33, расположенного на каретке 3.Все механизмы обесточены.Манипулятор работает следующим образом.При включении манипулятора в работу его каретка 3 на катках 2 перемещается влево (фиг. 2) по направляющим 1 посредством двух цепей 5 и водила 6 приводом 4 до срабатывания конечного выключателя 30 от упора ЗЗ, причем рама 8 находится в нижнем положении, т.е. нажат конечный выключатель 36 от упора 37, а поворотная рама 14 находится в положении 1. Это положение соответствует тому, что опорные 1;образные пластины 15 с некоторым зазором подведены под длинномерный профиль 42 (в данном случае швеллер) находящийся на стеллаже 43 (фиг. 2).Срабатывание конечного выключателя 30 вызывает выключение привода 4 и включение привода 12 конических передач 11. Начинают вращаться винты 10, и рама 8 своими направляющими 9 между катками 7 поднимается вверх, при этом конечным выключателем 35 от упора 37 включается пневмосистема подачи воздуха в нижнюю полость пневмоцилиндра 18 (фиг. 2), Шток пневмоцилиндра 18 втягивается, увлекая за собой конец рычага 16, который поворачивается вокруг оси 17 и прижимает профиль 42 к опорным пластинам 15.В верхнем положении рамы 8 включаются конечные выключатели 34 и 38 от упоров 37 и 41.Конечный выключатель 38 переключает электросхему, т.е. блокирует конечные выключатели 34 - 36, а включает в соответствии с заданной программой на срабатывание конечных выключатели 39 и 40 в определенной последовательности.От конечного выключателя 34 выключается привод 12 и включается привод 4 на перемещение каретки 3 вправо.При необходимости поворот профиля 42 вокруг продольной оси иа угол 90 (положение 11) или на угол 180 (положение 111) задается заранее путем переключения электросхемы от конечного выключателя 31, расположенного так, что габаритные условия для поворота рамы 14 (а вместе с ней и профиля 42) более благоприятны. Во время движения манипулятора происходит поворот рамы 14. Механизм поворота рамы 14 следующий. При срабатывании конечного выключателя 31 подается напряжение на электромагнит 26, который вытягивает из гнезда диска 25 фиксатор 23, растягивая пружину 24,В свою очередь фиксатор 23 упором 27 воздействует на конечный выключатель 28, который через пиевмораспределитель переключает сжатый воздух в верхнюю полость1265039 4Конечный выключатель 34 переключаетэлектросхему, т.е. блокирует конечные выключатели 38 - 40, а включает на срабатывание конечные выключатели 36 и 35. От конечного выключателя 38 выключается при вод 12 и включается привод 4. Формула изобретения 3пневмоцилиндра 22 (фиг. 4), Шток пневмоцилиндра опускается и поворачивает рычаг 21, а вместе с ним и зубчатый сектор 20 по часовой стрелке, а шестерню 19 - в противоположную сторону. Параллельно с включением пневмораспределителя (пневмосхема не показана) от конечного выключателя 28 включаются реле времени, входящие в электросхему (не показана).По заданному переключению электросхемы на режим поворота рамы 14 на угол 90 1 О (положение 11) и на угол 180 (положение 111) (фиг. 6) реле времени обесточивает электромагнит 26, и фиксатор 23 от действия пружины 24 опускается на диск 25 перед одним или другим гнездом диска и заскакивает в него. В нижнем положении фиксатор 23 своим упором 27 нажимает на конечный выключатель 29,Зубчатый сектор 20 (фиг. 4) при своем повороте на угол ос 2 поворачивает шестерню, жестко закрепленную на оси 13 на угол фв результате поворотная рама 14 устанав. ливается в положение 11 (поворот на 90). При повороте зубчатого сектора 20 на угол Споворотная рама 14 устанавливается в положение 111 (поворот на 180, фиг, 6).Прекращение подачи воздуха в пневмоцилиндр 22 осуществляется от конечного выключателя 29.Манипулятор с повернутым в заданное положение профилем 42 продолжает перемещаться дальше вправо до срабатывания выключателя 32, который выключает привод 4 и включает привод 12 на реверсивное вращение винтов 10.Рама 8 и профиль 42 опускаются до срабатывания конечного выключателя 40 от упора 41, что соответствует укладке профиля (швеллера) 42 на приемное устройство технологического оборудования 44. Привод 12 переключается на реверс, и рама 8 поднимается вверх до срабатывания конечных выключателей 38 и 34 от упоров 41 и 37, 40 Манипулятор перемещается влево до срабатывания конечного выключателя 31, который возвращает поворотную раму 8 в исходное положение 1, при этом все задействованные механизмы срабатывают в обратной последовательности. При включенной автоматике цикл повторяется. При наладочном режиме конечный выключатель 31 останавливает манипулятор в исходном положении. Манипулятор, содержащий подвешенную каретку, установленную в горизонтальных направляющих, на которой установлена основная рама, имеющая возможность перемещения в вертикальной плоскости, и захваты, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения переориентации объекта и повышения надежности при его транспортировке, он снабжен дополнительной поворотной рамой, шарнирно закрепленной на основ-. ной раме, на которой смонтированы захваты, при этом дополнительная рама имеет возможность поворота на 90 и 180 вокруг оси, жестко закрепленной на основной раме, а каждый захват выполнен в виде 1=образного элемента, жестко связанного с дополнительной рамой, и рычага, шарнирно связанного с указанной рамой и имеющего индивидуальный привод и механизм фиксации этого рычага.1265039 8 б 3 2 Вид Г Фиг.5 иг к 1 аы.6 тннковаКорректПодписиета СССРрытийна 6., д. 4/5Проектная едактор И. Гор аказ 5610 / 1 О Составитель В. Куряная Техред И. ВересТираж 1031ВНИИПИ Государственного комитпо делам изобретений и отк113035, Москва, Ж - 35, Раушскаяилиал ППП Патент, г. Ужгород, ул